让linux变为实时操作系统

我们知道,相对比vxworks,linux内核属于非实时操作系统,原因主要是:

(1)实时任务抢占时间是不可预期的。

(2)为什么抢占是不可预期的呢?这涉及到内核中的抢占点知识,其中spin_lock锁,在unlock时是一个抢占点,但是spinlock本身内部是不可以抢占的,这种api在内核中大量使用,事实上是spin_lock与spin_unlock之间临界区代码片段不可预期的。

具体用一个例子来说明,为什么linux不是实时的。

某场景:

一个普通任务运行过程中,通过系统调用进入内核态拿了一把spin_lock这样的锁,在拿锁过程中,发生了硬件中断,于是cpu立即去处理硬件中断,在这个硬件中断处理函数(ISR)中唤醒了一个RT任务,硬件中断处理完后,还有可能处理软中断,也有可能没有,根据设备驱动实际场景决定(中断底半步)。当中断顶半步&底半步全部执行完后,事实上RT任务还是得不到运行的,因为前面有一个普通任务拿了spinlock锁,spinlock是会关抢占的,所以还要等到普通任务调用到spin_unlock的那一刻,RT任务才能进行抢占。

由上面例子可以看出,从唤醒RT任务到RT任务被执行,这段时间是不可预期的,所以通常linux不是一个硬实时的系统。

 

如何让linux变成一个硬实时操作系统呢?首先要知道什么是实时操作系统,实时操作系统的重要特性就是系统中的实时任务,要在一个可预期的时间范围内必须得到执行。当一个高优先级任务被唤醒执行,或主动执行时,他必须可以立即抢占其他任务,得到cpu的执行权,这段时间必须是可预期的。像我们所熟知的vxworks实时系统,可以做到10ns以内可预期。

我们的linux内核属于宏内核,和vxworks微内核设计思想不一样,linux大量用在服务器、嵌入式领域。服务器更追求的是高密度计算,系统吞吐能力。很多产品、工程场景,并不要求有多么精准的实时性。

回到正题。我们怎么提高linux实时性呢?其实kernel.org官方已经提供了相关补丁,我们只需要将开源linux内核打上rt补丁,就可以让linux变成实时操作系统。

值得一提的是,不是每个linux版本都有实时补丁的,可以根据需要进行下载使用。比如我在用qemu做实验的时候使用了linux-4.4.97内核。对应的补丁为 patches-4.4.97-rt111.tar.gz。

[34#yuchen@ubuntu kernel]# ls -l
total 130484
drwxr-xr-x 22 root root      4096 Apr 15 21:29 build
drwxrwxr-x 25 root root      4096 Jul 12 20:49 linux-4.4.97
-rwx------  1 root root 133077621 Feb 18  2018 linux-4.4.97.tar.gz
drwxr-xr-x  2 5657 5657     40960 Aug 23 22:58 patches
-rwx------  1 root root    485551 Apr 15 19:52 patches-4.4.97-rt111.tar.gz
[35#yuchen@ubuntu kernel]#

打补丁脚本:

[35#yuchen@ubuntu kernel]# cat linux-4.4.97/patch.sh 
#!/bin/sh

for i in `ls ../patches/*.patch`
do
        patch -p1 < $i
done
[36#yuchen@ubuntu kernel]#

补丁原理:

前面已经分析过,spin_lock锁会关掉cpu抢占调度,影响实时性。所以RT补丁将spin_lock锁变成可以抢占了,这样就不用等到unlock时才能调度到rt任务。

RT补丁打入内核后,内核额外提供了几种抢占模型:

( ) No Forced Preemption (Server)                  ----不强制抢占

 (X) Voluntary Kernel Preemption (Desktop)         ----自愿抢占
 ( ) Preemptible Kernel (Low-Latency Desktop)    ----抢占式内核
 ( ) Preemptible Kernel (Basic RT)                        ----基本实时
 ( ) Fully Preemptible Kernel (RT)                          ----完全实时

实时性依次增强,当我们配上Fully Preemptible Kernel时,内核代码中所有的mutex锁,sem信号量,spin_lock全部变成了实时锁,实时锁意味着任何地方都可以抢占,所以RT补丁后实时性就非常强了。但我们要知道实时性越强,吞吐能力就越弱。cpu频繁任务调度的开销也是不小哦!

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