ROS通信编程

一、创建工作区间

1、指令：mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

2、编译工作区间：
进入到下面目录中：cd ~/catkin_ws/
编译：catkin_make

3、设置环境变量
进入到一下目录中：sudo gedit ~/.bashrc
在文件末尾加上一下指令：source /home/xiaoyuan/catkin_ws/devel/setup.bash（注意修改自己的用户名）

4、运行命令：source./bashrc使得刚刚设置的环境变量生效

5、创建工作包
进入src文件下：cd ~/catkin_ws/src
创建功能包：catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

6、编译工作区间
cd ~/catkin_ws
catkin_make

二、话题通信编程

1、话题通信编程流程
（1）创建发布者（talker）;
（2）创建订阅者（listener）;
（3）添加编译选项;
（4）运行可执行文件;
2、发布者
（1）在~/catkin_ws/src/learning_communication/src 下创建一个 talker.cpp 文件：
指令：
cd ~/catkin_ws/src/learning_communication/src
gedit talker.cpp

（2）代码编写
粘贴以下代码：

#include <sstream>
#include "ros/ros.h
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char **arg
v)
{
   
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "talker");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
	ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
	//设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	int count = 0;
	while(ros::ok())
	{
   
		//初始化std_msgs::String类型的消息
		std_msgs::String msg;
		std::stringstream ss;
		ss<<"hello world"<<count;
		msg.data = ss