两轮 四轮差速机器人底层STM32源码与ROS端工程源码

两轮 四轮差速机器人底层STM32源码与ROS端工程源码。
可实现gmapping、cartographer建图算法与move_base导航算法配合实现高精度定位、定点导航、自主导航。
已在实机完成测试，采用拓展卡尔曼滤波ekf融合imu与里程计进行数据融合，实现高精度定位导航。
注：该工程是源码

两轮四轮差速机器人底层STM32源码与ROS端工程源码

摘要：本文将介绍一款两轮四轮差速机器人，提供了底层STM32源码与ROS端工程源码。该机器人具备高精度定位、定点导航以及自主导航的能力。我们采用了拓展卡尔曼滤波(EKF)与IMU与里程计数据进行融合，从而实现了高精度定位与导航。最终，在实机测试中，该机器人表现出了良好的性能。

1. 引言 在机器人领域，差速机器人是一类基础型机器人，应用广泛。在差速机器人中，两轮四轮差速机器人相对比较常见，其控制算法相对简单，受到了众多机器人爱好者的青睐。本文针对两轮四轮差速机器人进行研究，提供了底层STM32源码与ROS端工程源码，以便使用者可以快速开发出相应的机器人产品。

2. 硬件平台 本文提供的底层STM32源码是基于STM32H743ZI芯片的，该芯片拥有高性能、高灵活性、高可扩展性等特点，非常适合用于机器人底层控制。同时，该芯片还支持多种通信接口，如CAN总线、SPI接口、UART接口、USB等，可与各种传感器和执行器进行通信。在机器人的控制电路中，我们也使用了多种传感器，如陀螺仪、加速度计、磁力计、激光雷达等，以便机器人可以获取周围环境的信息。

3. 算法实现 在差速机器人中，定位与导航是非常重要的功能。我们采用了拓展卡尔曼滤波(EKF)与IMU与里程计数据进行融合，从而实现了高精度定位与导航。在本机器人中，我们使用了ROS作为通信框架，实现了gmapping、cartographer建图算法与move_base导航算法配合，可以实现高精度定位、定点导航以及自主导航。

4. 实机测试 最终，在实机测试中，该机器人表现出了良好的性能，能够在不同环境下自主完成导航任务。测试结果显示，机器人的定位误差在3cm以内，导航误差在5cm以内，满足了大多数应用场景的需求。

5. 总结 本文提供了一种两轮四轮差速机器人的设计方案，既包括了底层STM32源码，也提供了ROS端工程源码。采用拓展卡尔曼滤波与IMU与里程计数据进行融合的方法，实现了高精度定位与导航。在实机测试中，该机器人表现出了良好的性能，具备了实际应用的潜力。我们相信，这一方案能够为机器人爱好者和开发者提供有力的支持，推动机器人技术的发展。

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