【ROS程序】 --- 3-6. Arbotix仿真控制机器人运动流程

1. 延用工作空间test2_ws;
2. 功能包demo3_urdf存放代码；
3. arbotix的配置的代码control.yaml放在demo3_urdf/config/arbotix/control.yaml;
4. launch文件存放在demo3_urdf/launch/control_car.launch;
5. 最后保存的新的配置文件存放在config/rviz/arbotix_urdf.rviz.

本节简介

本节以上一节编写的xacro文件的机器人模型为基础,使用artibox来控制机器人在rviz中的运动。

安装arbotix

arbotix支持控制实体机器人和仿真机器人,安装命令:

sudo apt-get install ros-melodic-artibox

I : 写yaml配置文件

config/arbotix/control.yaml

# 该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器，比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手)....
# 但是我们的文件只有一个底盘控制
controllers: {
   # 单控制器设置
   base_controller: {
          #差速控制器
       type: diff_controller,
       #参考坐标
       base_frame_id: base_footprint, 
       #两个轮子之间的间距
       base_width: 0.2,
       #控制频率
       ticks_meter: 2000, 
       #PID控制参数，使机器人车轮快速达到预期速度
       Kp: 12, 
       Kd: 12, 
       Ki: 0, 
       Ko: 50, 
       #加速限制
       accel_limit: 1.0 
    }
}

II: 写launch文件

launch/control_car.launch文件:

<launch>
    <!-- 将 urdf 文件内容设置进参数服务器 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find demo3_urdf_rviz)/urdf/xacro/car.xacro" />

    <!-- 启动 rivz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz_test" args="-d $(find demo3_urdf_rviz)/config/rviz/urdf_rviz3_joint.rviz" />

    <!-- 启动机器人状态和关节状态发布节点 -->
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />

    <!-- 集成arbotix控制节点，加载相关参数 -->
    <node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
            <rosparam command="load" file="$(find demo3_urdf_rviz)/config/arbotix/control.yaml" />
            <!-- 驱动仿真模型 -->
            <param name="sim" value="true" />  

    </node>
</launch>

III: 配置rviz

更换坐标系

更换RVIZ中的fixed frame 为odom里程计坐标系

发布速度控制话题

命令行中运行(一直按tap补齐):

$ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

更改一下点击enter:

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.5
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1" 

可以看到小车圆环运动,如下:

odom组件方便观察

添加odometry选择话题/odom观察,将箭头数量keep从100改为10,可以看到如下,保留十个线速度矢量轨迹箭头.

添加坐标系并保存配置

添加一个TF,如下:

最后保存配置为arbotix_urdf.rviz,修改launch文件,即可下次继续使用.

最后

urdf以及省心的xacro,配合rviz再使用arbotix控制便告一段落,
下次看gazebo+urdf