四种两轮差速驱动机器人底盘特性分析

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图 1 不同类型的两轮差速平台.圆形表示万向轮，矩形表示驱动轮。

如图 1所示，常见的差速底盘有以下4种类型，其中(a)(b)的底盘轮廓是圆形，而(c)(d)的底盘轮廓是矩形。

不同的构型在机器人运动稳定性、负载能力等方面有着不同的表现，其应用场景也有区别。需要注意的是：在未对底盘做特殊设计的情况下，万向轮的轮子直径远小于驱动轮的直径，这是万向轮特殊的构造引起的，而轮子的大小极大决定了机器人的越障能力，所以差速机器人一般应用于室内场景中，且没有没有沟壑、门槛等。

图 1(a)中的构型是前后采用万向轮，两侧是驱动轮，4个轮子需要使用悬挂，否则容易出现任一轮子悬空打滑的情况；

而图 1(b)则去掉了1个万向轮，也就无需使用悬挂，为了弥补稳定性，将两驱动轮后移了小段距离。

图 1(c)则将两万向轮前置，驱动轮后置，车上的长度可以较长，但也需要悬挂系统。由于旋转中心和重心相差较远，因此机器人旋转运动性能偏弱；

而为了弥补这一缺陷，图 1(d)使用了4个万向轮，布置于前后，在对称轴处布置驱动轮，这样便保证旋转中心和重心重合，且能做到车身更长。

相较于圆形轮廓，矩形轮廓底盘在狭窄区域的通过性偏差，如图 2所示，当矩形轮廓机器人旋转时扫过的区域半径接近机身长度，而圆形轮廓机器人旋转时扫过的区域半径接近机身半径。因此，圆形轮廓的机器人应用场景会更丰富，比如家庭服务、实验室搬运等包含有狭窄过道的场景。而矩形轮廓机器人则多用于仓储物流搬运场景。

图 2  矩形轮廓机器人逆时针旋转

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