利用单张/多张图内参数标定 OpenCV Python

E:\OpenCV_py_ws\opencv相机标定\图片\calib-JT.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# @Time    : 2023/11/21 16:05
# @File    : calib.py
# @Software: 
import cv2
import numpy as np
import glob
from datetime import datetime
 
np.set_printoptions(suppress=True)  # 用于控制Python中小数的显示精度 suppress：小数是否需要以科学计数法的形式输出
 
# 1.找棋盘格角点
# 棋盘格模板规格
W = 11  # 内角点个数，内角点是和其他格子连着的点
H = 8
 
# 阈值
criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)
 
# 世界坐标系中的棋盘格点,例如(0,0,0), (1,0,0), (2,0,0) ....,(8,5,0)，去掉Z坐标，记为二维矩阵
objp = np.zeros((W * H, 3), np.float32)
objp[:, :2] = np.mgrid[0:W, 0:H].T.reshape(-1, 2)
 
# 储存棋盘格角点的世界坐标和图像坐标对
objpoints = []  # 在世界坐标系中的三维点
imgpoints = []