C语言中Union的妙用（解析编码器）

yaked19

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分类专栏： C++ 文章标签： c语言人工智能开发语言

于 2015-09-25 11:58:22 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/yaked/article/details/48731409

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union中把字节类型的数据放入，然后可以自动转换到对应的数据上。比如下面例子中，编码器的字节数利用Union收到，然后就可以通过 *.pulseNum获取得到相应的整形数据了。

#pragma pack(1) // 1 byte

union EncoderNum
{
    char bitNum[4];
    int  pulseNum;
};

 EncoderNum left_encoder, right_encoder;

left_encoder.bitNum[0] = recv_buffer[n*34 - 24];
left_encoder.bitNum[1] = recv_buffer[n*34 - 23];
left_encoder.bitNum[2] = recv_buffer[n*34 - 22];
left_encoder.bitNum[3] = recv_buffer[n*34 - 21];

int leftN1 = left_encoder.pulseNum;
int rightN1= right_encoder.pulseNum;

定义数据结构

typedef struct 

{  

    uint8_t * dst_buf;                  //指向接收缓存  

    uint8_t sfd;                        //帧首标志,为0xFF或者0xEE  

    uint8_t sfd_flag;                   //找到帧首,一般是3~5个FF或EE  

    uint8_t sfd_count;                  //帧首的个数,一般3~5个  

    uint8_t received_len;               //已经接收的字节数  

    uint8_t find_fram_flag;             //找到完整帧后,置1  

    uint8_t frame_len;                  //本帧数据总长度，这个区域是可选的  

}find_frame_struct;

3.2 初始化数据结构，一般放在串口初始化中

/** 

* @brief    初始化寻找帧的数据结构 

* @param    p_fine_frame:指向打包帧数据结构体变量 

* @param    dst_buf:指向帧缓冲区 

* @param    sfd:帧首标志,一般为0xFF或者0xEE 

*/  

void init_find_frame_struct(find_frame_struct * p_find_frame,uint8_t *dst_buf,uint8_t sfd)  

{  

    p_find_frame->dst_buf=dst_buf;  

    p_find_frame->sfd=sfd;  

    p_find_frame->find_fram_flag=0;  

    p_find_frame->frame_len=10;       

    p_find_frame->received_len=0;  

    p_find_frame->sfd_count=0;  

    p_find_frame->sfd_flag=0;  

}

3.3 数据打包程序

/** 

* @brief    寻找一帧数据  返回处理的数据个数 

* @param    p_find_frame:指向打包帧数据结构体变量 

* @param    src_buf:指向串口接收的原始数据 

* @param    data_len:src_buf本次串口接收到的原始数据个数 

* @param    sum_len:帧缓存的最大长度 

* @return   本次处理的数据个数 

*/  

uint32_t find_one_frame(find_frame_struct * p_find_frame,const uint8_t * src_buf,uint32_t data_len,uint32_t sum_len)  

{  

    uint32_t src_len=0;  

    while(data_len--)  

    {  

        if(p_find_frame ->sfd_flag==0)                        

        {   //没有找到起始帧首  

            if(src_buf[src_len++]==p_find_frame ->sfd)  

            {  

                p_find_frame ->dst_buf[p_find_frame ->received_len++]=p_find_frame ->sfd;  

                if(++p_find_frame ->sfd_count==5)          

                {  

                    p_find_frame ->sfd_flag=1;  

                    p_find_frame ->sfd_count=0;  

                    p_find_frame ->frame_len=10;  

                }  

            }  

            else  

            {  

                p_find_frame ->sfd_count=0;   

                p_find_frame ->received_len=0;   

            }  

        }  

        else   

        {   //是否是"长度"字节? Y->获取这帧的数据长度  

            if(7==p_find_frame ->received_len)                

            {  

                p_find_frame->frame_len=src_buf[src_len]+5+1+1+1+2; //帧首+地址号+命令号+数据长度+校验       

                if(p_find_frame->frame_len>=sum_len)  

                {   //这里处理方法根据具体应用不一定相同  

                    MY_DEBUGF(SLAVE_DEBUG,("数据长度超出缓存!\n"));  

                    p_find_frame->frame_len= sum_len;       

                }  

            }  

              

            p_find_frame ->dst_buf[p_find_frame->received_len++]=src_buf[src_len++];                

            if(p_find_frame ->received_len==p_find_frame ->frame_len)                  

            {  

                p_find_frame ->received_len=0;              //一帧完成    

                p_find_frame ->sfd_flag=0;  

                p_find_frame ->find_fram_flag=1;                   

                return src_len;  

            }  

        }  

    }  

    p_find_frame ->find_fram_flag=0;  

    return src_len;  

}

使用例子：

定义数据结构体变量：

find_frame_struct slave_find_frame_srt;

定义接收数据缓冲区：

#define SLAVE_REC_DATA_LEN 128

uint8_t slave_rec_buf[SLAVE_REC_DATA_LEN];

在串口初始化中调用结构体变量初始化函数：

init_find_frame_struct(&slave_find_frame_srt,slave_rec_buf,0xEE);

在串口接收中断中调用数据打包函数：

find_one_frame(&slave_find_frame_srt,tmp_rec_buf,data_len,SLAVE_REC_DATA_LEN);

其中，rec_buf是串口接收临时缓冲区，data_len是本次接收的数据长度。