C# 中调用dll

    起因是因为相机有个手眼标定程序是用C#写的，中间留出来了机器人通信的地方，但是我们的机器人只提供了dll来控制。因此要结合起来的话，想试试通过C#来调用dll。

dll是什么

动态链接库(Dynamic Link Library)又称为“应用程序扩展”，在windows系统中，大多数应用程序并非仅有一个可执行文件exe，同时也包含一些相对独立（模块化）的dll文件。dll中存放函数代码实现，exe中存放dll中相应函数代码的地址，而且dll中的代码可以被多个exe调用而在内存中仅保留一份拷贝，从而节省了内存空间。

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调用dll有两种链接方式：隐式链接和显式链接，无论哪种方式都要求将dll和exe放在同一目录下。

1. 隐式链接

隐式链接需要三个文件：.h文件、.lib文件 和 .dll文件。

2. 显式链接

• 显式链接只需要一个文件：.dll文件。
• 所谓显式链接，就是直接调用WIN32 API函数LoadLibrary、GetProcAddress和FreeLibrary显式地装载、卸载dll。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/124221130

net平台上，调用dll文件有2种含义
1、调用托管dll，即你使用。net平台开发的dll，属于托管代码
2、调用非托管dll，即传统的dll，一般是C++,VB,DELPHI等等开发出来的，属于非托管代码。
从你的意思中看出来你现在是调用托管的dll，方法是 “在解决方案管理器” - “解决方案”（或项目） 中的任意地方， 右键“添加引用”，“浏览”，选择你需要调用的dll文件，确定即可，该dll会自动复制到bin目录，打包时也会自动复制到你发布的地方。
添加完了引用，现在如何调用呢？

如果有命名空间则引入命名空间，比如你的y。dll里面，是a命名空间，有一个b类，然后有一个无参数静态方法c
那么调用方法就是a.b.c（），跟你普通的使用类是一样的

然后是非托管dll
需要添加dll的名称，以及方法，也就是你所用到的dll的每个方法都需要添加一次，
[DllImport("msvcrt.dll")]    
public static extern int puts(string c);

https://blog.csdn.net/weixin_34358092/article/details/92500262 

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一. C# 中静态调用C++动态链接

    1. 建立VC工程CppDemo，建立的时候选择Win32 Console(dll)，选择Dll。

    2. 在CppDemo.cpp文件中添加这些代码。

extern "C" __declspec(dllexport) int Add(int a,int b)
{
    
     return a+b;
}

3. 编译工程。

    4. 建立新的C#工程，选择Console应用程序，建立测试程序CSharpUsingDll_InteropDemo
    5. 在Program.cs中添加引用：using System.Runtime.InteropServices;

    6. 在pulic class Program添加如下代码：

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Text;
using System.Runtime.InteropServices;

namespace InteropDemo
{
    class Program
    {
        [DllImport("CppDemo.dll", EntryPoint = "Add", ExactSpelling = false, CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
        public static extern int Add(int a, int b); //DllImport请参照MSDN

        static void Main(string[] args)
        {
            Console.WriteLine(Add(1, 2));
            Console.Read();
        }
    }
}

  好了，现在您可以测试Add程序了，这是静态调用，需要将CppDemo编译生成的Dll放在CSharpUsingDll_InteropDemo程序的Bin/Debug目录下，否则出现下图中的错误

调用成功结果如下图所示

二. C# 中动态调用C++动态链接

 在第一节中，讲了静态调用C++动态链接，由于Dll路径的限制，使用的不是很方便，C#中我们经常通过配置动态的调用托管Dll，例如常用的一些设计模式：Abstract Factory， Provider， Strategy模式等等，那么是不是也可以这样动态调用C++动态链接呢？只要您还记得在C++中，通过LoadLibrary, GetProcess, FreeLibrary这几个函数是可以动态调用动态链接的（它们包含在kernel32.dll中），那么问题迎刃而解了，下面我们一步一步实验

    1.  将kernel32中的几个方法封装成本地调用类NativeMethod

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Text;
using System.Runtime.InteropServices;

namespace InteropDemo
{
    public static class NativeMethod
    {
        [DllImport("kernel32.dll", EntryPoint = "LoadLibrary")]
        public static extern int LoadLibrary(
            [MarshalAs(UnmanagedType.LPStr)] string lpLibFileName);

        [DllImport("kernel32.dll", EntryPoint = "GetProcAddress")]
        public static extern IntPtr GetProcAddress(int hModule,
            [MarshalAs(UnmanagedType.LPStr)] string lpProcName);

        [DllImport("kernel32.dll", EntryPoint = "FreeLibrary")]
        public static extern bool FreeLibrary(int hModule);
    }
}

2. 使用NativeMethod类动态读取C++Dll，获得函数指针，并且将指针封装成C#中的委托。原因很简单，C#中已经不能使用指针了，如下         
             int hModule = NativeMethod.LoadLibrary(@"D:\jaco\CSharpUsingDll_InteropDemo\CSharpUsingDll_InteropDemo\bin\Debug\CppDemo.dll");

            IntPtr intPtr = NativeMethod.GetProcAddress(hModule, "Add");

详细请参见代码

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;

using System.Runtime.InteropServices;

namespace CSharpUsingDll_InteropDemo
{

    public static class NativeMethod
    {
        [DllImport("kernel32.dll", EntryPoint = "LoadLibrary")]
        public static extern int LoadLibrary( [MarshalAs(UnmanagedType.LPStr)] string lpLibFileName);

        [DllImport("kernel32.dll", EntryPoint = "GetProcAddress")]
        public static extern IntPtr GetProcAddress(int hModule, [MarshalAs(UnmanagedType.LPStr)] string lpProcName);

        [DllImport("kernel32.dll", EntryPoint = "FreeLibrary")]
        public static extern bool FreeLibrary(int hModule);
    }

    class Program
    {
       static void Main(string[] args)
        {
            //1. 动态加载C++ Dll
            int hModule = NativeMethod.LoadLibrary(@"D:\jaco\CSharpUsingDll_InteropDemo\CSharpUsingDll_InteropDemo\bin\Debug\CppDemo.dll");
            if (hModule == 0) return;

            //2. 读取函数指针
            IntPtr intPtr = NativeMethod.GetProcAddress(hModule, "Add");

            //3. 将函数指针封装成委托
            Add addFunction = (Add)Marshal.GetDelegateForFunctionPointer(intPtr, typeof(Add));

            //4. 测试
            Console.WriteLine(addFunction(1, 2));
            Console.Read();
        }

        /// <summary>
        /// 函数指针
        /// </summary>
        /// <param name="a"></param>
        /// <param name="b"></param>
        /// <returns></returns>
        delegate int Add(int a, int b);

    }
}

通过如上两个例子，我们可以在C#中动态或者静态的调用C++写的代码了。

参考文章：http://www.cnblogs.com/Jianchidaodi/archive/2009/03/11/1407270.html#1473515

另外查看dll导出函数的小工具：http://www.dependencywalker.com/