三维空间三角形与线段相交判断

 很多几何对象的相交判断都可以转化为三角形与直线的相交判断

#include <iostream>
#include <numeric>
#include <math.h>
#include <stdio.h>

class vec3 {
public:
    float x, y, z;

    float dot(const vec3& b) {
        return vec3::x * b.x + vec3::y * b.y + vec3::z * b.z;
    }

    vec3 cross(const vec3& b) {
        return vec3::vec3(
            vec3::y * b.z - vec3::z * b.y,
            vec3::z * b.x - vec3::x * b.z,
            vec3::x * b.y - vec3::y * b.x
        );
    }

    vec3 normalize() {
        const float s = 1.0f / sqrtf(vec3::x * vec3::x + vec3::y * vec3::y + vec3::z * vec3::z);
        return vec3::vec3(vec3::x * s, vec3::y * s, vec3::z * s);
    }

    vec3 operator+(const vec3& b) {
        return vec3::vec3(
            vec3::x + b.x,
            vec3::y + b.y,
            vec3::z + b.z
        );
    }
    vec3 operator+=(const vec3& b) {
        *this = vec3::operator+(b);
        return *this;
    }

    vec3 operator-(const vec3& b) {
        return vec3::vec3(
            vec3::x - b.x,
            vec3::y - b.y,
            vec3::z - b.z
        );
    }
    vec3 operator-=(const vec3& b) {
        *this = vec3::operator-(b);
        return *this;
    }

    vec3 operator*(const vec3& b) {
        return vec3::vec3(
            vec3::x * b.x,
            vec3::y * b.y,
            vec3::z * b.z
        );
    }
    vec3 operator*=(const vec3& b) {
        *this = vec3::operator*(b);
        return *this;
    }
    vec3 operator*(float b) {
        return vec3::vec3(
            vec3::x * b,
            vec3::y * b,
            vec3::z * b
        );
    }
    vec3 operator*=(float b) {
        *this = vec3::operator*(b);
        return *this;
    }

    vec3 operator/(const vec3& b) {
        return vec3::vec3(
            vec3::x / b.x,
            vec3::y / b.y,
            vec3::z / b.z
        );
    }
    vec3 operator/=(const vec3& b) {
        *this = vec3::operator/(b);
        return *this;
    }
    vec3 operator/(float b) {
        return vec3::vec3(
            vec3::x * b,
            vec3::y * b,
            vec3::z * b
        );
    }
    vec3 operator/=(float b) {
        *this = vec3::operator/(b);
        return *this;
    }

    vec3(float x, float y, float z) {
        vec3::x = x;
        vec3::y = y;
        vec3::z = z;
    }
    vec3(float x) {
        vec3::x = x;
        vec3::y = x;
        vec3::z = x;
    }
    vec3() {
        //
    }
    ~vec3() {
        //
    }
};

//#define EPSILON 0.000001f
const float EPSILON = std::numeric_limits<float>::epsilon();
bool lineSegIntersectTri(
    vec3 line[2],
    vec3 tri[3],
    vec3& point
) {
    vec3 e0 = tri[1] - tri[0];
    vec3 e1 = tri[2] - tri[0];

    vec3 dir = line[1] - line[0];
    vec3 dir_norm = dir.normalize();

    vec3 h = dir_norm.cross(e1);
    const float a = e0.dot(h);

    if (a > -EPSILON && a < EPSILON) {
        return false;
    }

    vec3 s = line[0] - tri[0];
    const float f = 1.0f / a;
    const float u = f * s.dot(h);

    if (u < 0.0f || u > 1.0f) {
        return false;
    }

    vec3 q = s.cross(e0);
    const float v = f * dir_norm.dot(q);

    if (v < 0.0f || u + v > 1.0f) {
        return false;
    }

    const float t = f * e1.dot(q);

    if (t > EPSILON && t < sqrtf(dir.dot(dir))) { // segment intersection
        point = line[0] + dir_norm * t;
        return true;
    }

    return false;
}


const char* boolStr(bool b) {
    if (b) {
        return "true";
    }

    return "false";
}
int main()
{
    std::cout << "Hello World!\n";
    vec3 tri[3] = {
        { -1.0f, -1.0f, 0.0f },
        { 1.0f, -1.0f, 0.0f },
        { 1.0f, 1.0f, 0.0f },
    };

    vec3 line0[2] = { // should intersect
        { 0.0f, -0.0f, -1.0f },
        { 0.0f, -0.0f, 1.0f },
    };

    vec3 line1[2] = { // should not intersect
        { -0.5f, 0.5f, -1.0f },
        { -0.5f, 0.5f, 1.0f },
    };
    vec3 point0, point1;
    std::cout << boolStr(lineSegIntersectTri(line0, tri, point0)) << point0.x 
        << " " << point0.y << " " << point0.z << std::endl;
    std::cout << boolStr(lineSegIntersectTri(line1, tri, point1)) << point1.x
        << " " << point1.y << " " << point1.z << std::endl;
    
    return 0;
}