角点检测，输出坐标

来自毛星云：

//--------------------------------------【程序说明】-------------------------------------------
//		程序说明：《OpenCV3编程入门》OpenCV2版书本配套示例程序88
//		程序描述：亚像素级角点检测
//		开发测试所用操作系统： Windows 7 64bit
//		开发测试所用IDE版本：Visual Studio 2010
//		开发测试所用OpenCV版本：	2.4.9
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//---------------------------------【头文件、命名空间包含部分】----------------------------
//		描述：包含程序所使用的头文件和命名空间
//------------------------------------------------------------------------------------------------
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include <iostream>
using namespace cv;
using namespace std;


//-----------------------------------【宏定义部分】-------------------------------------------- 
//  描述：定义一些辅助宏 
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#define WINDOW_NAME "【亚像素级角点检测】"        //为窗口标题定义的宏 


//-----------------------------------【全局变量声明部分】--------------------------------------
//          描述：全局变量声明
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Mat g_srcImage, g_grayImage;
int g_maxCornerNumber = 33;
int g_maxTrackbarNumber = 500;
RNG g_rng(12345);//初始化随机数生成器


//-----------------------------【on_GoodFeaturesToTrack( )函数】----------------------------
//          描述：响应滑动条移动消息的回调函数
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void on_GoodFeaturesToTrack( int, void* )
{
	//【1】对变量小于等于1时的处理
	if( g_maxCornerNumber <= 1 ) { g_maxCornerNumber = 1; }

	//【2】Shi-Tomasi算法（goodFeaturesToTrack函数）的参数准备
	vector<Point2f> corners;
	double qualityLevel = 0.01;//角点检测可接受的最小特征值
	double minDistance = 10;//角点之间的最小距离
	int blockSize = 3;//计算导数自相关矩阵时指定的邻域范围
	double k = 0.04;//权重系数
	Mat copy = g_srcImage.clone();	//复制源图像到一个临时变量中，作为感兴趣区域

	//【3】进行Shi-Tomasi角点检测
	goodFeaturesToTrack( g_grayImage,//输入图像
		corners,//检测到的角点的输出向量
		g_maxCornerNumber,//角点的最大数量
		qualityLevel,//角点检测可接受的最小特征值
		minDistance,//角点之间的最小距离
		Mat(),//感兴趣区域
		blockSize,//计算导数自相关矩阵时指定的邻域范围
		false,//不使用Harris角点检测
		k );//权重系数

	//【4】输出文字信息
	cout<<"\n\t>-------------此次检测到的角点数量为："<<corners.size()<<endl;

	for(int i=0;i<corners.size();i++)
		cout<<"原始坐标"<<i<<"  ("<<corners[i].x<<","<<corners[i].y<<")"<<endl;

	//【5】绘制检测到的角点
	int r = 4;
	for( unsigned int i = 0; i < corners.size(); i++ )
	{ 
		//以随机的颜色绘制出角点
		circle( copy, corners[i], r, Scalar(g_rng.uniform(0,255), g_rng.uniform(0,255),
			g_rng.uniform(0,255)), -1, 8, 0 ); 
	}

	//【6】显示（更新）窗口
	imshow( WINDOW_NAME, copy );

	//【7】亚像素角点检测的参数设置
	Size winSize = Size( 5, 5 );
	Size zeroZone = Size( -1, -1 );
	TermCriteria criteria = TermCriteria( CV_TERMCRIT_EPS + CV_TERMCRIT_ITER, 40, 0.001 );

	//【8】计算出亚像素角点位置
	cornerSubPix( g_grayImage, corners, winSize, zeroZone, criteria );

	//【9】输出角点信息
	for( int i = 0; i < corners.size(); i++ )
	{ cout<<" \t>>精确角点坐标["<<i<<"]  ("<<corners[i].x<<","<<corners[i].y<<")"<<endl; }


}


//-----------------------------------【ShowHelpText( )函数】----------------------------------
//          描述：输出一些帮助信息
//----------------------------------------------------------------------------------------------
static void ShowHelpText( )
{
 
	printf("\n\n\t\t\t   当前使用的OpenCV版本为：" CV_VERSION );
	printf("\n\n  ----------------------------------------------------------------------------\n");
	//输出一些帮助信息
	printf("\n\t欢迎来到【亚像素级角点检测】示例程序\n\n"); 
	printf("\n\t请调整滑动条观察图像效果\n\n");

}


//--------------------------------------【main( )函数】-----------------------------------------
//          描述：控制台应用程序的入口函数，我们的程序从这里开始执行
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
int main(  )
{
	//【0】改变console字体颜色
	system("color 2F"); 

	//【0】显示帮助文字
	ShowHelpText();

	//【1】载入源图像并将其转换为灰度图
	g_srcImage = imread("1.jpg", 1 );
	cvtColor( g_srcImage, g_grayImage, CV_BGR2GRAY );

	//【2】创建窗口和滑动条，并进行显示和回调函数初始化
	namedWindow( WINDOW_NAME, CV_WINDOW_AUTOSIZE );
	createTrackbar( "最大角点数", WINDOW_NAME, &g_maxCornerNumber, g_maxTrackbarNumber, on_GoodFeaturesToTrack );
	imshow( WINDOW_NAME, g_srcImage );
	on_GoodFeaturesToTrack( 0, 0 );

	waitKey(0);
	return(0);
}