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RSS订阅原创 Str-＞int
C++里string转int常见有atoi和stoi。头文件都是#includeatoi()的参数是const char*, 所以对一个字符串要先c_str()把string转换成const char类型，而stoi()的参数是const string，可直接使用。#include<cstring>string str;int a = atoi(str.c_str());int b = stor(str);atoi不会做超出范围的检查，超出上界输出上界，超出下界输出下界。sto
2020-08-09 10:16:37
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原创 leet刷题小菜鸡-50.Pow(x,n)
题目实现pow(x,n)，即计算x的n次幂函数注意：n可以为负数说明:- -100.0 < x < 100.0- n是32位有符号整数，其数值范围是$[-2^{31}, 2^{31} - 1]$//这个思路还是比较好想的，主要是要考虑数值溢出问题class Solution {public: double myPow(double x, int n) { double res; long long N = n; res =
2020-05-20 21:02:52
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原创 leet刷题小菜鸡-47.字母异位词分组
题目给定一个字符串数组，将字母异位词组组合在一起。字母异位词指字母相同，但排列不同的字符串。示例输入：[“eat”, “tea”, “tan”, “ate”, “nat”, “bat”]输出:[ ["ate","eat","tea"], ["nat","tan"], ["bat"]]说明- 所有输入均为小写字母- 不考虑答案输出的顺序解答先排序，再hash,就可以找出是否重复了//亮点在map的value，即num上，注意其所表达的意思class Solution {p
2020-05-20 20:30:00
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原创 leet刷题小菜鸡-47.全排列2
题目：给定一个可包含重复数字的序列，返回所有不重复的全排列。分析相较于46题不含重复的简单全排列问题，较为复杂一些，具体针对树加了剪枝操作。剪枝分析见leetcode题解。谈一谈我的思路过程backTrack() { //结束条件 if(path not in res) res.push_back(path); return; //在这里我最开始的思路是判断path是否包含在res中， //但问题是这里较为复杂（毕竟是C艹不是PY）}答案class Solution {pu
2020-05-19 21:47:12
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原创 leet刷题小菜鸡-46.全排列
题目：给定一个没有重复数字的序列，返回其中所有可能的全排列。解答典型的回溯问题//回溯框架，三步走[] backTrack() { for() { //做选择 if() //递归 backTrack(); //撤销选择 }}题目答案class Solution {public: vector<vector<int>> res; vector<int> nums; vector<int> pat
2020-05-19 21:14:57
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原创 leet刷题小菜鸡-45.跳跃游戏||
题目描述：给定一个非负整数数组，你最初位于数组的第一个位置。数组中的每个元素代表你在该位置可以跳跃的最大长度。你的目标是使用最少的跳跃次数到达数组的最后一个位置。示例输入：[2, 3, 1, 1, 4]输出：2解贪心，注意贪心的值是下一次能跳到最远。解释如下：假设现在处于i处，第i处的值为nums[i]，则下一个可能在的位置为[i+1, i+nums[i]]。所以现在面临的问题是，如何选取下一跳的位置？这里我们使用贪心的思想，选取能使下一跳获得最远距离那个位置。结合示例，比如目前处于第0
2020-05-19 20:38:55
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原创 Cube_Slam
官网：https://arxiv.org/abs/1806.00557项目地址：https://github.com/shichaoy/cube_slam论文地址:https://arxiv.org/pdf/1806.00557.pdf先跑跑项目，论文回头看。项目安装血泪史编译环境：Ubuntu-18.04.1 ROS-melodic-1.14.3 g+±7.4.0std::vec...
2019-10-17 12:01:31
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原创 SLAM随笔(BA小结)
//参考https://optsolution.github.io/archives/58892.htmlBA在干什么BA实质是一个图优化(参考g2o)模型，目的是最小化重投影误差。误差是空间点在图像平面上的投影与重投影的误差。故，图的节点是相机和空间点，边是投影关系最终转化的结果是一个优化最小二乘的问题。(梯度下降，牛顿法，高斯牛顿法，LM)补：解方程问题针对Ax=bAx=bAx...
2019-10-16 09:47:49
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原创 Code随笔
Sophus/SO3.hSophus/SE3.hMarkOpenCV:class cv::Mat:.at(int row, int col):访问每个元素的方法
2019-10-14 22:17:33
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原创 优化算法小结
对比梯度下降，牛顿法，高斯牛顿梯度下降实质是使用了雅克比矩阵(一阶导数矩阵)优点：简单，缺点：1、取得的是极小值，所以只有在凸函数上才可能找到全局最小。2、与初始值设定有关，若初始值选取不当，需要迭代很多次3、与步长有关，步长设置不当可能会形成震荡4、收敛较慢牛顿法实质是在梯度下降的基础上进一步考虑了二阶项，即Hessian矩阵(二阶导数矩阵)。通俗的说，牛顿法迭代优化时既利用...
2019-10-14 17:04:34
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原创 Eigen-学习随笔(一)
摘自Eigen官网，学习的随笔Class Matrix构造器：构造器分为动态和非动态，MatrixXt(t:is the type)为动态，Matrix3t为非动态；以下两者效果一样。MatrixXd m(2,2); Matrix2d m;Shape:对Matrix的实例，提供rows(), cols(), size()方法来查询Shape.MatrixXd m(2,5);m....
2019-10-10 10:05:24
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