双轮差速模型和航迹推算

最新推荐文章于 2023-06-02 21:28:43 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： slam
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yang__x
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两轮差速纯跟踪模型
xcy199207的博客
03-27 2145
两轮差速纯跟踪模型 在AGV行业，差速轮已经非常普遍。在国内，两轮驱动主要使用Kinco品牌低压伺服驱动，性价比高。通过mcu与驱动器通讯（can、232等），得到两轮的实时编码器的值，通过mcu中断，将上一时刻的编码器值与实时编码器值做差，在较短时间内（20ms），此值约为此时速度值，从而得到两轮速度Vr和Vl。 则在这个时刻，小车平均速度V=(Vr+Vl)/2。 小车角速度W=(Vr-Vl)/L。L为两轮距离。W换算成rad/s的话=(Vr-Vl)/L*180/PAI` 小车当前姿态（即角度）tht+=
matlab仿真实现基于模型预测控制（mpc）的双轮差速运动学轨迹跟踪
05-01
内容：基于双轮差速运动学模型，建立预测模型并离散化，线性化，通过模型预测控制（mpc)实现双轮差速小车对给定轨迹的跟踪。 实现方式：matlab脚本函数（注意：非simulink方式）
两轮差速模型的运动学和航迹推演
热门推荐
算法攻城狮
10-24 1万+
学了一段时间，总结一下自己制作小车的两轮差速模型的运动学和航迹推演 推导下图： 参考：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551
matlab差速器建模仿真,matlab 两轮差速模型运动模型公式和运动轨迹模拟
weixin_42521276的博客
04-08 2937
一、两轮差速模型运动模型 公式，轨迹模拟% 参考博客% https://blog.csdn.net/bufengzj/article/details/103353238?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.compare&depth_1-utm_sourc...
两轮差速开环控制仿真程序
12-19
两轮差速开环控制仿真程序，matlab_simulink，不同线速度角速度对机器运动的影响。 https://blog.csdn.net/iProphet/article/details/83661753中的开环程序， 试一试v0时的运动状态和v0时的运动状态。 解压时请注意，这是.zip文件。
基于行人航迹推算的室内定位算法研究
10-16
近年来，基于自包含传感器的定位技术，特别是行人航迹推算（Pedestrian Dead Reckoning，PDR）算法，因其实时、连续和抗干扰的特性受到广泛关注。 PDR算法的核心在于通过手机内置的加速度计、陀螺仪和地磁传感器...
GPS/航迹推算组合导航的列车防撞系统
07-26
针对同一轨道上列车防撞预警，采用GPS卫星定位和航迹推算实现组合定位，通过无线数传技术，可用于复杂轨道地理环境(隧道、森林、丘陵等)下的局域铁路网行车安全管理。实验测试表明系统能够满足应用要求。
IMU_locating.zip_imu数据_惯性传感器_航迹推算_行人IMU
07-14
本文将深入探讨如何利用IMU数据进行行人航迹推算，以及涉及到的关键技术和步骤。 首先，我们要理解IMU的基本构成。一个典型的IMU包括加速度计和陀螺仪，有时还会包含磁力计。加速度计测量物体在三维空间中的加速度...
DR航位推算Matlab代码+数据.zip
07-13
标题中的“DR航位推算Matlab代码+数据.zip”指的是一个包含有航位推算（Dead Reckoning，简称DR）算法实现的Matlab代码和相关数据的压缩包文件。DR是一种基于已知起点、速度和方向信息，通过连续累加计算得出当前...
基于GPS/航迹推算组合导航的列车防撞系统设计
07-30
组合导航算法是将GPS全球卫星定位系统和DR航迹推算定位系统相结合，自动记录下最后一个GPS输出的有效坐标，同时，DR系统以该点为坐标原点的地理坐标系（一般取东、北、天坐标系，满足右手定则）作为航迹推算的参考...
路径规划算法（四）--基于阿克曼模型和差速模型小车的模型预测控制（MPC）
weixin_44504228的博客
05-19 8666
四轮汽车动力学模型 汽车状态 states：x, y,
室外gps+imu小车系列（二）——双天线gps下用MPC控制松灵两轮差速车跑起来
最新发布
qq_45391544的博客
06-02 2778
使用ros控制双天线GPS两轮差速小车进行MPC路径跟踪
移动机器人路径跟踪的设计和仿真模型预测控制（Matlab代码实现）
m0_73907476的博客
04-13 3051
在轨迹跟踪应用领域，通常 MPC 建模可根据机器人的控制方式选择基于运动学运动状态方程建模或者基于动力学运动状态方程建模。前者是根据车辆转向的几何学角度关系和速度位置关系来建立描述车辆的运动的预测模型，一般只适用于低速运动场景；后者是对被控对象进行综合受力分析，从受力平衡的角度建模，一般应用在高速运动场景，如汽车无人驾驶。双轮差速运动学线性 MPC 轨迹跟踪实现的基本思路是状态方程–线性化–离散化–预测方程–约束线性化–非线性目标函数转为二次规划–求解最优问题。部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除。
差分轮移动机器人模型预测控制MPC
weixin_43879302的博客
06-01 7777
运动学模型 状态方程： x˙=vcos⁡θy˙=vsin⁡θθ˙=w \begin{array}{l} \dot{x}=v \cos \theta \\ \dot{y}=\operatorname{vsin} \theta \\ \dot{\theta}=w \end{array} x˙=vcosθy˙​=vsinθθ˙=w​ 采样一阶泰勒公式将状态方程线性化得： [x˙y˙θ˙]=[vrcos⁡...
差速轮时间最优控制
weixin_43879302的博客
12-21 1126
差速轮机器人时间最优控制    最优控制做为现代控制理论一个非常重要的部分，相比于其它控制算法，直接对性能指标进行优化，同时可以添加各种各样的约束条件等优点，在自动化工程中有比较多的应用。但受限于当前的计算水平，还没有传统控制算法普遍应用于实际生产、生活中。    本文将通过离散化的方式求解差速轮机器人从点A（xxx,yyy,θ\thetaθ）,运行到点B的时间最短，在运行过程中，有速度、加速度的约束。 差速轮机器人运动学    由于最优控制需要预测差速轮机器人的状态，因此需要得到差速轮机器人的运动学模型，
09 差速2轮运动学算法整合
☜@_@达奚黑雁的博客
03-08 1238
ROS机器人工程 电机驱动算法整合 编码器 PWM PID rpm 差速2轮运行学 线速度 m/s 角速速 rad/s 转弯控制
MPC轨迹跟踪
csdn__dongdong的博客
02-08 6216
Turtlebot+ROS Stage仿真环境实现MPC轨迹跟踪1. 仿真环境设置1.1 更改stage环境地图1.2 获取要跟踪的轨迹1.2.1 获取路点1.2.2 拟合路点得到机器人要跟踪的路线2. Turtlebot的MPC轨迹跟踪问题3. 程序与运行结果4. 写在后面 本文为CSDN博主「风起了」的原创文章 原文链接：https://blog.csdn.net/u013468614/art...
MPC_ORCA
漫长IT路
03-01 1471
文章目录2.1 设置移动机器人 2.1 设置移动机器人   当定义了机器人的配置q∈Qq \in Qq∈Q时，就可以确定系统所有点的位置的完整规格，QQQ是机器人可以假设的所有可能配置的集合。 因此，自由度数是描述其配置所必需的最小参数数。 根据本申请，机器人的完整规格可以完全由圆形机器人的中心在平面上的位置表示（考虑到其半径），或者由机器人的关节角度（考虑到机器人的尺寸）来表示。密封和轴的转换。   考虑到某些特性（例如均匀性，刚度和地面摩擦），移动机器人需要在环境中移动的移动机制。 在运动策略中，以关节
里程计航迹推算
05-29
里程计（Odometry）是机器人导航中的一种技术，通过对机器人轮子的旋转速度进行测量，推算机器人相对于初始位置的移动距离和方向。航迹推算就是利用里程计数据推算机器人在空间中的移动轨迹。 以下是一个基于 Python 的简单里程计航迹推算代码示例： ```python import math # 定义机器人初始位置和方向 x = 0 y = 0 theta = 0 # 定义轮子半径和轮子间距 r = 0.05 L = 0.2 # 定义里程计数据 dt = 0.1 v = 0.1 w = math.pi/10 # 开始航迹推算 for i in range(100): x = x + v*dt*math.cos(theta) y = y + v*dt*math.sin(theta) theta = theta + w*dt dx = v*dt*math.cos(theta) dy = v*dt*math.sin(theta) dtheta = w*dt J = [[1, 0, -dy], [0, 1, dx], [0, 0, 1]] R = [[math.cos(dtheta), -math.sin(dtheta), 0], [math.sin(dtheta), math.cos(dtheta), 0], [0, 0, 1]] T = [[dx], [dy], [dtheta]] X = [[x], [y], [theta]] X = J @ R @ T + X x = X[0][0] y = X[1][0] theta = X[2][0] # 输出当前位置和方向 print("x=", x, "y=", y, "theta=", theta) ``` 这个示例定义了机器人的初始位置和方向，以及轮子半径和轮子间距。随后，它使用一个简单的运动模型来推算机器人在空间中的位置和方向。在每个时间步，它首先使用里程计数据计算机器人在平面上的移动距离和方向；然后，它使用这些数据构建一个运动模型，通过矩阵乘法计算机器人的新位置和方向。最后，它输出当前的位置和方向。需要注意的是，这只是一个示例，具体实现可能因机器人类型和应用场景而有所不同。

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