Cube_Slam

官网：https://arxiv.org/abs/1806.00557
项目地址：https://github.com/shichaoy/cube_slam
论文地址:https://arxiv.org/pdf/1806.00557.pdf

先跑跑项目，论文回头看。

项目安装血泪史

编译环境：Ubuntu-18.04.1 ROS-melodic-1.14.3 g++ -7.4.0

std::vector<>:添加头文件<#include<vector>，虽然不是很明白std::vector明明是标准类里的为什么还要加这个头文件，貌似是因为重写了模板类。
usleep():添加头文件#include<unistd.h>
std::iota(): 1、CMakeLists中添加在C++11下编译
                    2、添加#include<numeric>

!!!最大的坑

C++的第三方库和Python、Java等不一样，后者只需安装一次，然后用的时候导入即可，C++中因为涉及到链接的问题(要链接两次)的问题，所以要指明具体路径，对于Eigen3、OpenCV这种在/usr/include路径下的没问题，但对有些库注意要重新编译！！！。我在编译前，已经安装过g2o等库，所以就直接编译了，但过程中发现问题。
两个解决方法：一、修改CMakeLists文件，把当前工程中target_link更改到之前自己编译的位置（貌似不光需要更改target_link，include部分也需要，具体并未尝试）
                           二、把down下来的工程中DBoW2和g2o库重新编译，然后再catkin_make整个工程。

这个只是警告，貌似是因为Eigen版本比较高，不用理会

EIGEN_DEPRECATED const unsigned int AlignedBit = 0x80;

另，编译的时候强烈建议-jx -lx， 我没加限制，最多的时候内存被这个占用了10G…
另2,第一次编译成功后rosrun时提示exec找不到，但rospack find是找的到package的…莫名的错误，我把build和devel删除重新编译就解决了…

Example结果演示：

基于单目相机的3D物体重构
采用的数据：

数据是单目相机拍摄的图片：

重构的结果演示:

从重构的结果看是采用立方体对物体进行描述（另一种主流方法是用椭球体，但基于RGBD相机，立方体可以用单目做）。