Qt + ROS 开发环境搭建

安装配置
本文是用的操作系统是 ubuntu 16.04 中文版， ROS 版本是 kinetic， Qt 版本是 Qt5.9.0(Qt Creator4.3.1)
1、 下载.run 安装包
操作系统: Ubuntu16.04
软件 QT5.9.1 下载地址:
http://download.qt.io/official_releases/qt/5.9/5.9.1/qt-opensource-linux-x64-5.9.1.run
2、 安装过程

root@ubuntu:~# cd /home/guanglei/Downloads/ #进入到下载目录
root@ubuntu:/home/guanglei/Downloads# chmod+x qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run #赋予执行权限
root@ubuntu:/home/guanglei/Downloads# sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.9.1.run #启动安装程序(加 sudo 之后才能安装到/opt 目录)

3、 安装 ros_qtc_plugin（apt-get 安装）
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa
sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros
4、 修改系统配置文件让 Qt 启动器选择新版的 Qt Creator
sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf
打开文件看到的是下面两行
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt4/bin
/usr/lib/x86_64-linux-gnu
我们需要把它们替换成如下两个路径
/opt/Qt5.9.0/5.9/gcc_64/bin
/opt/Qt5.9.0/5.9/gcc_64/lib
5、 创建 QT-ROS 快捷方式

因为 Qt 本身支持 CMake 项目，所以从终端启动 QtCreator 是可以直接