steven_yzx-CSDN博客

原创 LSS 原理

LSS（Lift-Splat-Shoot）是一种创新的自动驾驶视觉算法，通过三个核心步骤实现2D到3D的转换：首先将2D图像特征"抬升"为3D点云（Lift），然后将3D特征投影到鸟瞰图网格（Splat），最后基于BEV特征进行感知预测（Shoot）。该算法通过预测像素深度分布而非具体数值，巧妙解决了单目视觉缺乏深度信息的问题。虽然计算量较大且深度预测准确性直接影响效果，但LSS证明了纯视觉方案构建3D场景表示的可行性，为后续BEV感知研究奠定了基础。其端到端可微的特性使其能够自动学习深

2026-04-30 11:49:34 473

原创视觉转换方案

本文分析了处理视觉透视失真的四种方案演进：1）IPM基于几何变换，计算快但依赖平坦地面假设；2）LS通过最小二乘法优化畸变校正，计算量仍低但泛化性差；3）MLP利用神经网络回归映射关系，能处理非线性但计算量增大；4）Transformer通过注意力机制实现BEV特征查询，适应复杂场景但需大量计算资源。四种方案体现了从规则驱动到数据驱动的技术发展路径，计算复杂度与场景适应能力呈正相关。当前高阶自动驾驶主要采用Transformer方案，因其在多传感器融合和3D语义理解方面的优势。

2026-04-29 20:18:15 299

原创什么是IPM

IPM（逆透视变换）是将透视图像转换为俯视图的技术，其核心假设地面为理想平面。通过建立图像像素坐标与真实世界地面坐标的映射关系，利用单应性矩阵H实现坐标转换。推导过程包括：定义坐标系、刚体变换、透视投影等步骤，最终通过H的逆矩阵将图像像素映射到世界坐标系。IPM的关键在于相机标定和矩阵计算，但存在局限性，如地面不平或悬空物体会导致位置误差和图像失真。该技术广泛应用于自动驾驶的路径规划和距离测量。

2026-04-29 19:58:38 393

原创自动驾驶相机坐标系转换2

这篇文章系统解析了计算机视觉中从三维世界到二维图像的坐标转换过程。首先通过刚体变换将世界坐标系转换为相机坐标系，使用4×4外参矩阵处理旋转和平移。然后通过透视投影将三维相机坐标转换为二维图像坐标，利用3×4投影矩阵实现小孔成像原理。最后经过二次转换将物理尺寸离散化为像素坐标，通过内参矩阵完成缩放和平移。整个过程完整展现了世界坐标与像素坐标的映射关系，揭示了相机内参（固定参数）与外参（随姿态变化）的区别，为相机标定和三维重建奠定了理论基础。

2026-04-29 17:45:22 316

原创自动驾驶相机坐标系转换

文章摘要：相机成像模型通过三个关键步骤实现三维世界到二维像素的转换：1）世界坐标系→相机坐标系，通过外参矩阵[R∣T]完成刚体变换；2）相机坐标系→图像坐标系，利用小孔成像原理将三维投影为二维；3）图像坐标系→像素坐标系，通过内参矩阵将物理坐标转换为像素值。整个过程揭示了单目相机无法直接还原三维世界坐标的核心痛点——深度信息丢失，这套转换模型构成了计算机视觉、三维重建和AR技术的数学基础。（149字）

2026-04-29 15:54:22 556

原创自动驾驶视觉相关的坐标系

自动驾驶视觉感知涉及四个关键坐标系转换：1)像素坐标系（离散图像点）；2)图像坐标系（连续物理平面）；3)相机坐标系（三维相机视角）；4)世界坐标系（全局三维空间）。转换流程包括：像素到图像的尺度变换、图像到相机的透视投影、相机到世界的刚体变换。其中相机坐标系作为核心枢纽，通过焦距f实现三维空间到二维平面的投影。这些转换关系构成了自动驾驶目标检测和定位的基础，通过旋转矩阵R和平移向量T实现多传感器数据的统一处理。

2026-04-29 11:54:55 447

原创 BEVFusion 的框架和流程

本文详细解析了基于BEV（鸟瞰图）的多模态融合感知框架，该架构通过将相机图像和激光雷达点云特征统一转换到三维物理空间实现高效融合。系统包含两条并行支路：相机支路通过2D图像特征提取、深度估计和3D投影生成语义丰富的BEV特征；点云支路利用原生3D数据构建精确的几何特征。在融合阶段，两种模态的特征在BEV空间进行通道拼接和空间卷积处理，再通过注意力机制实现自适应特征选择，最终输出兼具语义信息和几何精度的融合特征，为3D物体检测提供可靠输入。这种架构有效解决了传统方法中特征对齐困难的问题，已成为自动驾驶领域的主

2026-04-28 20:12:13 394

原创 Fusion 分类和特点

本文分析了自动驾驶感知领域的三种多传感器融合策略。点级融合（图a）通过投影拼接实现早期数据融合，计算量小但依赖精确标定；特征级融合（图b）采用跨模态查询机制，能捕捉深层语义关联但存在特征对齐困难；BEV融合（图c）将不同传感器数据统一到鸟瞰图空间进行后期融合，具有鲁棒性强、信息互补等优势，但计算量较大。三种策略呈现从"粗糙"到"精细"的进化过程，其中BEV融合因解决视角不一致问题而成为当前主流方案。

2026-04-28 20:10:49 476

原创 BEVFusion 是什么

BEVFusion是一种创新的自动驾驶多传感器融合框架，其核心是将摄像头和激光雷达数据统一转换到鸟瞰图（BEV）空间进行融合。该框架通过独立特征编码、BEV空间转换和特征融合三个关键步骤，实现了不同模态数据的对等融合，解决了传统方法中的信息损失问题。BEVFusion具有高效鲁棒、通用性强等优势，能同时处理3D检测、地图分割等任务。然而也存在显存消耗大、计算延迟、标定依赖性强等缺点，特别是在高分辨率输入和多任务场景下面临挑战。这些技术特点使其成为自动驾驶感知领域的重要突破，但实际部署仍需克服资源消耗和工程复

2026-04-28 20:09:21 300

原创 IOWAIT 异常

调试和分析IOWAIT高的异常过程

2025-01-16 20:15:40 1495

原创内存碎片调试

Buddy 算法是 Linux 内核中用于管理物理内存碎片的一种算法。它将所有空闲的内存块按照 2 的幂次方大小分成 11 个块链表，分别对应 1、2、4、8、16、32、64、128、256、512、1024 个页块（page blocks）。当需要分配内存时，内核会根据请求的大小从相应的块链表中查找并分配内存块。如果找不到合适大小的内存块，则会从更大的块链表中分割出一个来，并更新相应的链表信息。

2025-01-06 20:06:33 1341

原创道德经-三十章

用“道”来辅佐国君的人，不仗恃武力在天下逞强。穷兵黩武往往会有报应。军队所到之处，荆棘丛生；战乱之后，一定会出现荒年。故此善用兵者，只求达到目的而已，并不依靠兵势逞强。达到目的也别自负，达到目的也别夸耀，达到目的也别骄傲，达到目的是迫不得已，达到目的也别逞强。事物过于强大就要走向衰朽，这就叫做违背大道，违背大道就会过早地消亡。以道佐人主者，不以兵强天下。师之所处，荆棘生焉；大军之后，必有凶年。善者果而已，不以取强。果而勿矜，果而勿伐，果而勿骄，果而不得已，果而勿强。物壮则老，是谓不道，不道早已。

2024-12-11 10:02:07 602

原创道德经-二十九章

想要治理天下，却又要用强制的办法，我看他不能够达到目的。天下是神圣之物，不能够违背它的本性和规律而加以强力统治。用强力统治天下，就一定会失败；强行把持天下，就一定会失去它。世上的事物，有的前行有的后随，有的气缓有的气急，有的强壮有的羸弱，有的安稳有的危险。因此，有道的人要去掉那种极端、奢侈的、过度的行为举止。夫物或行或随，或嘘或吹，或强或羸，或载或隳。天下神器，不可为也。为者败之，执者失之。将欲取天下而为之，吾见其不得已。是以圣人去甚，去奢，去泰。

2024-12-11 09:06:43 805

原创道德经-二十八章

做天下的溪谷，就能常德不离身，回归婴儿般纯洁的状态。深知清明之德，却能安处幽昧之地，做天下的榜样；做天下的榜样，就能长葆美德而无过失，回归宇宙之原初状态。深知荣耀之理，却能安处卑屈之地，做天下的深谷；做天下的深谷，就能常德完足，返朴归真。真朴的状态分散就成为具体的物，圣人依循这一原则，就能领袖群伦。综上所述，《道德经》第28章通过阐述“知”与“守”的哲学思想，强调了柔弱胜刚强、韬光养晦、谦虚谨慎等处世原则，以及回归朴素、纯真的理想状态的重要性。为天下谿，常德不离，复归于婴儿。为天下谷，常德乃足，复归于朴。

2024-12-10 20:14:36 658

原创内存异常-ASan

内存异常-ASan分析

2024-12-10 18:07:28 1264

原创 std::enable_if

std::enable_if 模版编译控制

2024-11-04 20:27:25 202

原创 shell getopt 调用模版

shell getopt 调用模版，实现shell工具管理

2024-07-10 16:02:48 244

原创员工的本质

怎么破这个局呢，就是共产关系，共同富裕。跳出资本逻辑关系才能彻底解决这个问题，共产关系下雇佣者之间是合作关系，伙伴关系，也会更幸福。资本的本质是剩余价值，从这个理论雇佣者与被雇佣者是剥夺与被剥夺的关系，本质上是对立的。被雇佣者之间也是合作竞争关系！所以，要开创另一种社会组织模式。不必激进，孰能浊以静之徐清。

2024-07-08 10:28:22 229

原创先破而立，不破不立

先破后立

2024-07-02 10:26:38 438

原创 C++ lamda

C++ lamda 什么是

2024-06-25 20:56:54 319

原创 C++ 智能指针：unique_ptr

C++ 智能指针，unique_ptr

2024-06-20 20:31:26 377

原创 C++ std::forward()

C++ std::forward(), 完美转发，完美谁起的名字，牛。

2024-06-18 21:05:01 580

原创 C++ using 关键

C++ using 关键解决懒人问题

2024-06-18 20:32:43 275

原创模版偏特化之std::enable_if

std::enable_if，模版特化

2024-06-11 17:51:33 528

原创 C++ class 和 struct 区别

C++ class 和 struct 区别

2024-06-07 10:05:28 359

原创 C++ 纯虚函数 virtual = 0

纯虚函数 virtual = 0

2024-06-07 10:02:59 730

原创 fun()const-＞Iterator

函数返回迭代器，Iterator，auto 自动推导。

2024-06-05 20:31:22 349 1

原创 C++ condition_variable

C++ condition_variable 封装的一个例子

2024-06-04 20:54:40 314

原创 #pragma once

#pragma once

2024-06-04 20:15:20 871

原创 C++ 依赖的C库查看和下载

C++ 依赖C库版本查看

2024-06-03 19:27:49 840

原创 std::mutex

std::mutex 源码分析

2024-05-28 20:44:25 325

原创 cuda 内核启动

cuda 内核启动

2024-05-23 21:09:31 439

原创 cuda 第一个代码

cuda 第一个代码。

2024-05-22 20:32:03 216

原创自我觉醒之路-滋养心神

礼是最低的要求，从实际生活中看来，如果你遇到一个讲礼的人，你要珍惜；至于仁德的人，你见一眼都是幸福，例如抖音中的宗庆后；正心发自内，犹如太阳之光，源源不断，时刻充满能量，无私照耀天下万物。山谷，河流，石头，花草，牛羊都受其润泽；工作中会更累，这个其实非常值得思考。方法就是观察那些每天都充满活力的人。

2024-03-21 19:57:16 239