数学建模【嫦娥三号软着陆轨道设计与控制策略】

2014年国赛A题
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• 摘要

  嫦娥三号在高速飞行的情况下，要保证准确地在月球预定区域内实现软着陆，关键 问题是着陆轨道与控制策略的设计。

  针对问题一，基于开普勒定律，求解着陆准备轨道方程，得嫦娥三号在远月点与近 月点的相应速度。将嫦娥三号的着陆轨道和着陆坐标结合，可求得近月点与月球心的相 对位置，结合椭圆公式可求得远月点坐标。确定了主减速阶段的运动轨迹后，嫦娥三号 的着陆轨迹也就基本确定了。本文在提出燃料最优制导律后，运用四阶 Runge-Kutta 函 数进行分段求解逼近，之后进行神经网络遗传算法寻优。

  针对问题二，通过查阅相关资料，给出了软着陆各个阶段的动力学方程和制导律。 主减速段是耗时最长，燃料消耗最多的阶段，因此采用了燃料最优原则。快速调整阶段 利用推力大小和方向线性变化的制导律，满足主发动机推力和着陆器姿态匀速过渡的要求。粗避障段垂直方向上采用燃料最优原则。为实现粗避障，本文采用对数字高层图进 行分块，计算各块方差后，设置一个合适的阈值，将分块分为安全区和危险区，再利用 动态规划的思想选取最大面积的连续安全区。精避障段同样采取燃料最优原则，并对高 层图进行分块，确定安全区与危险区。为了使最终着陆点与与着陆点接近，采用螺旋前 进搜索方法，搜索与中心点最近的着陆区。缓速下降段主要考虑的是着陆的安全性，故 使用匀变速直线运动模型。

  针对问题三，在对模型的分析与检验中给出相应的误差分析。

关键字： 软着陆 燃料最优控制 Runge-kutta BP 神经网络 遗传算法

一、 问题重述
1.1 背景
实施在月球表面的软着陆是月球勘探计划的重要一步。所谓月球软着陆, 是指着陆 器在制动系统作用下以很小的速度准确降落到月面指定区域, 以保证试验设备和宇航员 的安全。由于月球表面没有大气，因此整个软着陆过程需要制导发动机的控制。正确地 建立着陆器的飞行动力学模型，并在此基础对着陆器的下降轨迹和制导律进行优化设 计，对于着陆器飞行程序的设计和燃料资源消耗等方面具有重要的指导意义。
1.2 需要解决的问题
根据题目信息和附件所示内容, 分析嫦娥三号软着陆过程中的 6 个阶段，研究以下 的问题：
(1) 根据附件 1 与附件 2 研究嫦娥三号的着陆准备轨道，确定该椭圆轨道上近月点 与远月点的位置，以及嫦娥三号相应的速度大小与方向。
(3) 根据问题一和问题二建立的数学模型，对模型进行相应的误差分析和敏感性分 析

二、 模型的假设
• 忽略月球因公转所产生的引力场不均匀;
• 月球自转速度相对缓慢, 忽略自转影响与科里奥利力影响;
• 忽略地球或其他行星对探测器吸引力的影响，只考虑月球对于飞行器的影响作用；
• 因为月球的扁率仅为 1/963.725=0.00308，所以可以将月球简化为球体;
• 因为月球表面没有大气层，几乎无空气阻力，嫦娥三号机械能守恒;
• 嫦娥三号在软着陆全过程不发生意外碰撞和震荡.

三、 符号说明
符号 意义
t0 嫦娥三号进行霍曼下降的初始时刻
t1 嫦娥三号到达近月点的时刻
µ 月球引力常数
r0 远月点的月心距
r1 近月点的月心距
aL 月球半径
h0 远月点轨道高度
h1 近月点轨道高度
v0 嫦娥三号在远月点的速度
v1 嫦娥三号在近月点的速度
vθ0 嫦娥三号在远月点的切向速度
vr0 嫦娥三号在远月点的径向速度
vθ1 嫦娥三号在近月点的切向速度
vr1 嫦娥三号在近月点的径向速度
aF 推力加速度大小
gm 月球引力加速度大小 ℵ 引力与重力方向的夹角 β 速度方向和水平方向的夹角
h 月面高度
h2 粗避障段初始月面高度
h3 粗避障段结束月面高度
th 避障段安全区方差阈值

四、 问题一的模型建立与求解
4.1 问题一分析
从题目信息得，着陆准备轨道为近月点 15km，远月点 100km 的椭圆形轨道。在该 阶段，服从开普勒定律运动，从而可以建立轨道运动方程求解远月点与近月点的速度大 小和方向。
近月点在月心坐标系的位置和软着陆轨道形态共同决定了着陆点的位置，则近月点 的位置可以由着陆点位置和软着陆轨道形态反推得到。主减速阶段结束后，探测器已将 基本处于着陆点正上方，此时探测器的高度也是已知的，因此确定软着陆轨道形态的重 点是确定主减速阶段的运动轨迹。主减速阶段应遵循燃料最优原则，可归类为动态最优 化问题。得到近月点位置后，结合椭圆轨道方程，即可得到远月点位置。
问题一流程图：

4.2 模型的建立 4.2.1 着陆准备轨道的运动学方程
假设嫦娥三号在 t0 时刻在远月点开始霍曼下降，在 t1 时刻到达近月点。在此过程 中的运动学方程 [1] 为: 在 t0 时刻，有：

其中，µ 为月球引力常数，µ=0.4902802627×1013m3/s2;r0 为远月点的月心距；r1 为 近月点的月心距； aL 为月球半径， aL = 1737.013km;h0 为远月点的轨道高度， h0 = 100m； h1 为近月点的轨道高度，h1 = 15km；vθ0 为嫦娥三号在远月点的切向速度; 由于初始时 刻嫦娥三号在远月点，所以初始径向速度 vr0 = 0，v1 为嫦娥三号在远月点的速度。
在 t1 时刻，有：

其中 r1，aL，h0 和 h1 的定义同上，vθ1 是嫦娥三号在近月点的切向速度；由于此时 嫦娥三号在远月点，所以径向速度 vr1 = 0，v1 为嫦娥三号在近月点的速度。
4.2.2 主减速段的动力学方程
忽略月球自转，则探测器着陆可视为在 19.51W 经度平面上的运动。在此平面建立 坐标系如图所示。近月点的位置可以由着陆点位置和软着陆轨道形态反推得到。主减速 阶段结束后，探测器已将基本处于着陆点正上方，此时探测器的高度也是已知的，因此 确定软着陆轨道形态的重点是确定主减速阶段的运动轨迹。主减速阶段应遵循燃料最优 原则，可归类为动态最优化问题。得到近月点位置后，结合椭圆轨道方程，即可得到远 月点位置。
取月心 o 为坐标原点, 建立直角坐标系 xOy，Oy 由月心指向着陆准备轨道的近月 点;r(θ) 则是以 Oy 轴为起始轴的极坐标系的表达式，r ∈ R+ 为探测器到月心的距离; θ 是 Oy 和 Or 的夹角;ψ 为推力 F 与 Or 夹角的余角；F 为嫦娥三号主减速发动机产生的 推力, 1500 ≤ F ≤ 7500。
在此坐标系下，嫦娥三号质心运动方程可表示为：


设减速开始的初始时刻 t0 = 0, 主减速阶段结束的时刻为 tf。由嫦娥三号在近月点 的状态可得如下初始条件：

当主减速阶段结束，嫦娥三号到达距月球表面 3km 的高度时，有如下终端条件：

F ve ∗tf 其中，r0 为近月点到月心的距离，v0 为嫦娥三号在近月点的速度，m0 为嫦娥三号在近 月点的质量，rf 为主减速阶段结束时嫦娥三号距离月心的距离，数值上等于月球半径加 3km，vf 为主减速阶段结束时嫦娥三号的速度。
4.2.3 燃料最优控制律设计
将上述动力学模型 (3) 表示成状态方程的形式:

其中，系统状态变量为 x = [r,v,θ,ω,m]T, 控制变量是 u = [F,ψ]T。要求满足燃料最优 制导，取终端性能指标为



4.2.4 主减速阶段燃料最优控制模型描述
模型的状态方程为 ˙ (x) = f(x,u), 控制变量为 x = [r,v,θ,ω,m]T, 控制变量是 u = [F,ψ]T. 目标函数为：

约束条件有：
1 ⃝嫦娥三号运动状态方程

2 ⃝协态变量 λ 满足