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ESKF
文章平均质量分 87
yaoyaoqiekenaoo
这个作者很懒,什么都没留下…
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[ESKF]之初版总结2021.04
1. vins中的 雅阁比是误差状态相对误差状态的2. vins代码中使用的中值积分,为什么马朝伟说不是彻底的中值积分?如果使用龙哥库塔RK4 怎么操作?3. 误差状态方程是需要使用离散的标称方程得到,还是连续的标称方程得到?...原创 2021-03-27 17:56:48 · 391 阅读 · 0 评论 -
[ESKF] Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter 阅读笔记
1. 无论是ESKF, 还是优化VIO 中,都需要得到 误差状态递推方程。因为都需要进行协方差传播更新。2. 深蓝VIO课程中给了两种计算误差递推方程的方法: 1) 一阶泰勒展开 2) 误差递推方程的微分形式一阶泰勒展开:已知离散形式的 真实方程和标称方程,得到误差方程。误差递推方程的微分形式:先根据真实方程和标称方程的微分形式得到连续时间的误差递推方程的微分形式。如何根据误差递推微分方程得到误差递推方程? 该书的附录B给出了闭式解---- 即 非近似解。...原创 2021-11-02 10:20:15 · 126 阅读 · 0 评论 -
[ESKF]系统总结-2021.11.01
目录一. ESKF的流程二. ESKF的好处三. 结合VINS 和 文献[1],讨论两种获得误差状态递推方程的方法(0)基础数学知识 (一)原理分析 1. 微分形式获得误差递推方程 2. 一阶泰勒展开获得误差递推方程 (二)获得误差状态递推方程的小技巧 (三)误差状态方程、标称状态方程离散化方法需要保持一致吗?四. 一些实际应用中的技巧五. 一些实践小例子TODO一. ESKF的流程 对应正常状态的EKF流程,ESKF流程...原创 2021-11-02 10:15:58 · 627 阅读 · 1 评论