1. 四元数slerp插值
- slerp 插值的原理:这里
- slerp 插值的工程实现:eigen 的 slerp 函数
Eigen::Quaterniond q = q0.slerp(x0,q1);
2. 轴角插值
已知 R1 R2,以及插值尺度 s .
1) 先计算 deltaR = R1.t * R2
2) deltaR = ( axis, theta)
3) 插值结果 = R1 * (axis, theta * s )
1. 四元数slerp插值
- slerp 插值的原理:这里
- slerp 插值的工程实现:eigen 的 slerp 函数
Eigen::Quaterniond q = q0.slerp(x0,q1);
2. 轴角插值
已知 R1 R2,以及插值尺度 s .
1) 先计算 deltaR = R1.t * R2
2) deltaR = ( axis, theta)
3) 插值结果 = R1 * (axis, theta * s )