yaoyaoqiekenaoo的博客

该函数的核心目的就是缩小xy搜索框：因为如果对于某一个xy，该帧点云已经全部位于待匹配submap的外部，则该xy肯定不是正确解。该函数就是为了去除这些无效解的。这也可以理解，为啥全局搜索时，给定的初始xy搜索范围很大：1e6特地说明一点：cartographer中的栅格图的坐标是：原点在右上角，x 朝左，y朝下。而且对于某个cell，其在栅格中的坐标是行优先即：（row, col）第一个元素表示该cell在第几行。这与矩阵中某个元素的位置表示方法类似。主要参考该文章：这里...

一、lidar数据类型解析1. bag包发布的lidar数据数据的类型是：ros中激光雷达的消息类型 sensor_msgs/LaserScan Messageheader.timestamp : 该帧激光的time; 是获取第一束激光的时刻。但是cartographer中，设置为获取最后一束激光的时刻。然后转为所需的数据结构：{ time; // 该帧激光数据的时间； PointCloudWithIntensities;//点云数据}// 以下是类型..

记轨迹系 为 L 系， 当前帧系 为 c 系， 重力系为 W 系我们想要做的是： 1. 估计的 3D pose Tlc 的投影，直接取 x y ----- 在 L系下进行投影 2. 当前帧的点云投影，直接取 x y --- 必须满足：当前帧系 与L系的 Z 轴重合如果机器人肯定是在平面上运动，那么很简单，直接取 x y 即可。如果机器人是一个3D空间的运动呢，如何达到上述要求呢？难点是第2点，地图系是固定的，但是当前帧系是变化的啊，如何保证两者的 Z 轴重合呢？...

通常，初始化一个Grid Map时，地图不会很大，而是随着移动而实时的扩大地图。cartographer中，地图增长函数是 gird_2d.cc文件中 GrowLimits。我们还是从地图增长的源头(即插入rangedata to 地图)开始：在文件 probability_grid_range_data_inserter_2d.cc 中，CastRays 函数内容如下：void CastRays(const sensor::RangeData& range_data,

优化后的recover有两个目的：1. rviz显示2. for 下一次优化具体的recover操作在pose_graph_2d.cc 的 RunOptimization 函数：//正式进行优化的函数.void PoseGraph2D::RunOptimization(){ if (optimization_problem_->submap_data().empty()) { return; } // No other thread is access.

目录1. proto文件2. .lua配置文件3. 代码1）读取lua文件2）赋值给proto options 获取proto参数值有两种方式：1）lua文件 2）通过service，例如如下代码中 InitialTrajectoryPose 的赋值3) 如何使用 proto options纯定位模式入口我们需要掌握的是什么？要知道在哪里改变参数，从而更深入的理解算法。系统的配置文件框架主要有三部分构成：1. proto文件 - 根据自己的需要，自定...

1. 如何选择 BFS bnb or DFS bnb ? 由 什么时候可以确定 下界 来决定。 肯定是优先选择 BFS ， 因为这样可以减少分支情况。 1）如果每个分支都可以作为可行解，那么每个分支都可以计算下界并更新全局下界。则采用广度优先。 例如：MF 曼哈顿求解时，在 Bpai 空间中 求解旋转矩阵。2）如果必须在叶子分支才可以计算下界，则必须采用深度优先。例如：cartographer中 ，多分辨率地图。中间的分支可以计算得到上界，因为每个分辨率地图中大栅格的值都是m...

我们知道了，GlobalTrajectoryBuilder 是 slam系统的顶层设计，该类中包含了两个成员变量：localTrajectoryBuilder 负责前端localslam ； PoseGraph 负责后端 (是从MapBuilder类中的posegraph传递过来的)。那么，传感器数据是如何流到GlobalTrajectoryBuilder从而被处理的呢？一、基础类 OrderedMultiQueue下面介绍 sensor::TrajectoryCollator 类absl::f