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ros::Subscriber subscriber_ = nh_.subscribe(topic_name, buff_size, &CloudSubscriber::msg_callback, this);参数1： 话题名字参数2：接收消息队列长度，即可以暂时存储多少个消息。因为如果pub消息很快，回调处理的时间比较长，导致sub的消息不能被及时处理，就会存在队列里。如果存的消息超过队列的长度，那么最早的消息就被扔掉。所以，设定一个很大的值就可以了。参数3：回调函数。注意：一定要取.

service 和 topic 都是ROS中数据交流的方法，区别在于：1. topic 发送之后，并不要求有人能接收，或者说，并不确定谁来接收；2. 接收topic之后，处理的结果并不会返回给 发送者。但是对于 service 来说，client 是数据的发送者/客户/请求者， server 是接收端/服务者，提供某些操作，两者是一对一的，而且，server处理结果会返回给 client。自定义 service 主要分为两个步骤：1. 定义request 和 response 数