CAN数据格式

1.名词

1）显性和隐性

    显性-0  隐性-1（diff=0）

    

2）数据帧、远程帧、错误帧、过载帧、帧间隔

    数据帧：用于发送节点向接收节点传送数据的帧

    远程帧：用于接收节点向具有相同ID的发送节点请求数据的帧

    错误帧：用于当检测出错误时向其他节点通知错误的帧

    过载帧：用于接收节点通知其尚未做好接受准备的帧

    帧间隔：用于将数据帧及远程帧与前面的帧分离开来的帧

3）远程数据请求

    通过发送远程帧，一个需要数据的的节点可以请求另一个节点发送相应的数据帧，称为远程数据请求。数据帧和 相应的远程帧具有相同的标识符。

    

2.CAN标准帧与CAN扩展帧格式

    数据帧和远程帧都可以使用标准帧格式或者扩展帧格式。

    

    RTR：远程发送请求位，数据帧中为显性，远程帧中为隐性。

    SRR：替代远程请求位（在扩展格式中在RTR位置，所以得此名），隐性位。此位可判断出标准帧优先于扩展帧。

    IDE：标识符扩展位，标准帧-显性，扩展帧-隐性，表示该帧为标准帧还是扩展帧。

    R1、R0：保留位。

    DLC：数据长度代码，如下图所示，包括下图中的DLC3、DLC2、DLC1、DLC0：