认识CAN报文格式并在simulink中构造总线类型输入与调试仿真

一、CAN Message格式

CAN报文帧包含5种类型的帧，数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。
在CAN报文的总线传输过程中，不同类型的帧具有不同的功能。
数据帧： 用作节点之间收发数据，是使用最多的帧类型。
远程帧： 接收节点向具有相同ID的发送节点请求数据的帧。
错误帧： 任何节点检测到错误时就会发送错误帧，通知其他节点。
过载帧： 用于延迟下一个信息帧的发送。
帧间隔： 用于将数据帧及远程帧与前面的帧分离开来的帧。
不同类型的帧具有不同的格式，以最常用的数据帧为例，CAN总线的数据帧有标准格式（StandardFormat）和扩展格式（ExtendedFormat）两种格式。

数据帧可以分为七段：

• 帧起始（SOF）
  标识一个数据帧的开始，固定一个显性位。
  用于同步， 总线空闲期间的任何隐性到显性的跳变都将引起节点进行 硬同步。只有总线在空闲期间节点才能够发送SOF。
• 仲裁段（Arbitration Field）
  仲裁段的内容主要为本数据帧的ID信息。数据帧分为标准格式和扩展格式两种，区别就在于ID信息的长度：标准格式的ID为11位；扩展格式为29位。在CAN协议中，ID决定着数据帧发送的优先级，也决定着其他设备是否会接收这个数据帧。
  仲裁段除了报文ID外，还有RTR, IDE, SRR位。RTR位为远程传输请求位，判断帧的类型为数据帧还是远程帧。（数据帧为显性电平，逻辑0；远程帧为隐性电平，逻辑为1。）IDE为扩展帧标志位，标准帧中为0，扩展帧为1。
• 控制段
  在控制段，r1（reserved1）和r0（reserved0）为保留位，默认设置为显性位。最主要的是DLC（Data Length Code）段，它是用二进制编码表示本报文中的数据段包含多少个字节。DLC段由4位组成，DLC3−DLC0，表示的数字为0-8。
• 数据段
  由数据帧中被发送的数据组成，有0-8个字节长度，由DLC确定，远程帧时无效。
• CRC段
  CAN总线使用CRC校验进行数据检错，CRC校验值存放于CRC段。CRC校验段由15位CRC值和1位CRC界定符构成。由帧起始、仲裁段、控制段、数据段构成的多项式经过一定的规则计算后发送至总线的CRC序列。接受端接收数据时，按照同样的规则对所接收的数据进行CRC计算，然后两个CRC序列进行比较，以判定数据是否出错。在CRC校验码之后，有一个CRC界定符，它为隐性位，主要作用是把CRC校验码与后面的ACK段隔开。
• ACK段
  ACK段包含确认位（ACK slot）和界定符（Delimiter,
  DEL）。在ACK段中发送站送出两个隐性位。一个正确接收到有效报文的接收器在ACK槽期间，将此消息通过一个显性位报告给发送器。所有接收到匹配CRC序列的站通过在ACK槽内把隐性位写入发送器的隐性位来报告。界定符必须是隐性位。
• 帧结束段（End-of-Frame, EOF）
  帧结束段由发送端发送7个隐性位表示结束。

以0x135报文为例，其标准帧格式的构成如下：

了解了数据帧的结构之后，我们再去看在simulink中是如何定义一个数据帧格式报文进行CAN通信的。

二、simulink中创建CAN报文总线

在simulink中接收到一个CAN报文作为输入，只需要创建一个Input端口，将其信号属性页面的数据类型改为总线对象即可。

然而Simulink中并没有内置总线类型，所以需要我们自己定义，Matlab提供了创建Simulink CAN 报文总线的函数canMessageBusType，我们可以使用这个函数创建simulink总线对象。

2.1 canMessageBusType用法

不带参数canMessageBusType
在基础工作区中创建名为 CAN_MESSAGE_BUS 的 Simulink CAN 报文总线对象。
带参数canMessageBusType（modelName）
在与指定模型 modelName 关联的数据字典中创建类型为 CAN_MESSAGE_BUS 的 Simulink CAN 报文总线对象。（建议使用）

2.2 创建CAN_MESSAGE_BUS

1. 在模型资源管理器中创建外部数据字典

2. 在matlab命令行使用canMessageBusType（modelName）函数在字典中创建CAN_MESSAGE_BUS 。

在总线编辑器中可以看到总线对象中包含的元素。

Extended — CAN 报文的标识符类型，标准类型或扩展类型。
Length — CAN 报文的长度（以字节为单位），指定为 uint8 值。
Remote — 指定 CAN 报文是否为远程帧。
Error — CAN 报文错误帧指示符。指示当前 CAN 报文是否为错误帧。
ID — CAN 报文的标识符。
Timestamp — 收到报文的时间。
Data — CAN 报文数据。

支持用户构造的报文类型就两类，数据帧和远程帧，其他类型的帧都是由总线协议根据总线传输状态控制生成，且具有固定的格式。如错误帧由错误标志（Error Flag）和错误界定符（Error Delimiter）组成。帧间隔由间隔段、延迟传输段和总线空闲段构成。可以看到，Matalb构造的报文总线对象，配置了报文的标识符类型，报文长度等属性。通过这些属性判断来判断总线上来的报文类型并存储报文信息。

三、构造总线输入数据进行调试仿真

我们通过canMessageBusType函数构造总线类型输入（Input）来作为我们模型的总线类型数据输入，那么如何在调试仿真时构造总线类型输入实例呢？有两种方法。

3.1 通过Bus Creator 模块与Bus Selector 模块构造总线输入

根据Matlab文档的说明，Bus Creator 模块可将一组输入元素合并成一条总线。您可以将任何元素类型连接到输入端口，包括其他总线。您可以使用 Bus Selector 模块访问总线中的元素。
总线元素必须具有唯一名称。默认情况下，总线的每个元素都继承连接到 Bus Creator 模块的元素的名称。如果存在重复名称，Bus Creator 模块会将端口号追加到所有输入元素名称。

输入： 包含在总线中的各种元素。这里我们构建simulink中标准格式的CAN报文数据帧，包含Extended、Length、Remote、Error 、ID 、Timestamp 、Data7个元素。

输出： Bus: CAN_MESSAGE_BUS类型总线

①　创建一个Bus Creator 模块，输入数目改为7，输出数据类型选择自己定义的总线类型Bus: CAN_MESSAGE_BUS。取消勾选【使用来自输入的名称，而不是来自总线对象的名称】，我们使用总线对象的名称。勾选【以非虚拟总线输出】，选择以非虚拟总线输出才能使仿真和代码生成应用由 Bus 对象定义的结构体。当总线为虚拟总线时，Bus 对象将仅验证总线的属性。不同的总线类型在生成代码的效率、大小和可读性方面可能存在显著差异。要使总线出现在生成的代码中，它必须为非虚拟总线。

②　创建总线中的元素，修改各个常量值的数据类型为对应元素数据类型，ID为uint32，Timestamp为double，Data应为uint8类型的[1x8]数组。然后与Bus Creator输入端口连接，双击信号线，输入对应元素名称。

③　创建一个Bus Selector 模块，连接到Bus Creator 模块的输出，在模块参数设置中将左侧候选框中的Data选择到右侧。

最后连接上显示模块，如图所示。使用Bus Selector 模块将总线中需要的元素提取出来。

3.2 通过CAN Pack模块构造总线输入

CAN Pack模块有三种数据输入方式，通过 Data is input as 框选择。

raw data 即CAN报文的8字节数据，可用MUX模块合并各个信号输入。

manually specified signals 模块内手工配置报文格式，模块外输入原始信号。

CANdb specified signals 通过外部导入DBC文件的方式，将信号打包成CAN报文。

外部导入DBC文件方式可参考：
https://blog.csdn.net/weixin_40531919/article/details/135021229

CAN pack模块只需配置数据段中的内容，即Data中的数据。勾选【Output as bus】，将信号打包成为标准CAN_MESSAGE_BUS类型。后可接Bus Selector 模块提取总线中的元素。

四、总结

在simulink中构建CAN报文总线结构数据是为了满足生成代码的需要，在进行CAN报文相关模型仿真时，常常报文中各个CAN信号数据结构是已知的，在建立总线数据类型非必要时，仿真时不必建立完整的CAN报文总线数据，可以直接将数据通过Bus Creator以虚拟总线输出，在仿真和生成代码中，虚拟信号可以直接访问元素，因此比非虚拟信号的执行速度更快。