带式输送机的主动速度控制（6）

主动速度控制整体流程：

带式输送机的具体参数如表1所示

表1

根据表1中的数据和先前的计算公式，下游带式输送机允许的最大驱动力和阻力如下：

以正弦加速度曲线完成从2m/s到4m/s的加速操作。图1显示了正弦加速度曲线的理想速度曲线。

图2显示了驱动滚筒施加在输送带的驱动力。知下游带式输送机允许的最大驱动力为91.61kN，但在时间点12s左右时，输送带张力便超过91.61kN，并在在14s，达到峰值94.92kN。由图可知，驱动滚筒在12s和19s之间围绕驱动皮带轮打滑，因此到皮带打滑。

                                图1                                                                    图2

从模拟中可以看出，当对输送机施加37秒的加速时间时，皮带会打滑。因此，有必要找到允许的最小加速时间。搜索过程定义为查找函的根，即

在该模拟中，使用正割法在两个初始时t1=37s和t2=50s下找到根。搜索过程的停止标准是函数值

小于0，而大于-0.1。计算结果如表2所示，表2显示最小允许加速时间39.4s。

如图3所示，设置启动时间为39.4s时，下游带式输送机的驱动皮带轮的牵引力的变化波动。在速度控制期间，驱动输送带轮的牵引力最大值为91.43kN，小于输送带与驱动输送带轮之间打滑所允许的最大牵引力，能够实现变速。

                                                                          图3