Pangolin 用于显示图像时出现的异常中断或色彩失真等问题解决
在跑 无ros版Vins-mono 并基于 pangolin 显示 自定义GUI显示界面时,遇到显示图片出现色彩失真甚至直接出现segment error 导致程序崩溃的情况,如图所示。
实际原因是SLAM程序中读取图片往往是读取单通道灰度图(即使本身就是灰度图),通过将cv::imread 的flag位置0实现,如
cv::Mat img = cv::imread(imagePath,0);
但pangolin画图中进行纹理更新则采用的是常规三通道彩色图信息:
imageTexture_.Upload(
原创
2021-11-14 14:22:00 ·
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