Pangolin 用于显示图像时出现的异常中断或色彩失真等问题解决

在跑 无ros版Vins-mono 并基于 pangolin 显示 自定义GUI显示界面时，遇到显示图片出现色彩失真甚至直接出现segment fault 导致程序崩溃的情况，如图所示。

实际原因是SLAM程序中读取图片往往是读取单通道灰度图（即使本身就是灰度图），通过将cv::imread 的flag位置0实现，如

cv::Mat img = cv::imread(imagePath,0);

但pangolin画图中进行纹理更新则采用的是常规三通道彩色图信息：

imageTexture_.Upload(img.data, GL_RGB, GL_UNSIGNED_BYTE);

因此只需要在pangolin进行纹理更新前，事先将读取的img转化为三通道形式即可，通过：

cv::cvtColor(originImg, img, cv::COLOR_GRAY2RGB);

图片则可正常的实时显示了。

当然也可以在SLAM主程序读取图片的时候直接使用缺省值参数或将flag位置1，来读取三通道图像信息，但可能会与后续代码产生冲突，因此仅为了显示效果，建议如上操作。