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原创 《视觉slam十四讲从理论到实践》第六讲概述总结
在学习《视觉slam十四讲从理论到实践》第六讲的过程中,觉得这一部分的知识在数学层面上是具有通用性的,数据的非线性优化和最小二乘法的处理知识不止在SLAM中发挥作用,还会在其他领域例如机器学习等得到应用,觉得比较重要,有必要再自己总结一下加深理解。我们期望,通过处理一段时间内带有随机噪音的批量观测数据和输入数据,得到一组优化后的状态估计值,并把这些估计值作为当前的状态。我们会把以上问题转化为最小二乘的问题,然后求解这个最小二乘问题的过程就是优化估计值的过程。
2021-11-16 20:06:28
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原创 【真·简单讲解】电磁小车制作
0x00 前言懒得给实验室的后辈们线下上课讲解怎么做电磁小车,就出篇博客简单说一下。因为是简单讲解,所以太细节的内容不会展开,只是提供一个思路。如果讲解过程中有错误的,欢迎评论区指出! ———— CJLU_Cyber0x01 整体概述从电磁信号的采集开始,电磁小车在有电磁线铺设的道路上行驶的过程中,两端传感器采集电磁信号通过ADC将电磁信号转化为数字信号,该数字信号可以认为记录了小车当前的位置信息把数字信号输入PID算法
2021-10-24 18:38:52
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原创 《视觉slam十四讲从理论到实践》第四讲习题自测解答
李群的定义李代数的定义1、验证$SO(3)、SE(3)和Sim(3)$关于乘法成群。2、验证$(\mathbb{R}^3,\mathbb{R},\times)$构成李代数。3、验证$so(3)$和$se(3)$满足李代数要求的性质。4、证明性质$(4.20)$和$(4.21)$。6、证明: $Rexp(p^\wedge)R^T=exp\left((Rp)^5、证明: $Rp^\wedge R^T=(Rp)^\wedge$7、仿照左扰动的推导,推导$SO(3)$和$SE(3)$在右扰动下的导数
2021-10-12 19:03:29
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原创 《视觉slam十四讲从理论到实践》第三讲习题自测解答
1、验证旋转矩阵是正交矩阵。2*、寻找罗德里格斯公式的推导过程并加以理解3、验证四元数旋转某个点后,结果是一个虚四元数(实部为零),所以仍然对应到一个三维空间点,见式(3.33)。4、画表总结旋转矩阵、轴角、欧拉角、四元数的转换关系。5、假设有一个大的Eigen矩阵,想把它的左上角3x3的块取出来,然后赋值为$I_{3x3}$。请编程实现。6*、一般线性方程 $Ax=b$ 有哪几种做法?你能在Eigen中实现吗?
2021-10-03 20:49:30
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原创 《视觉slam十四讲从理论到实践》第一讲习题自测解答
《视觉slam十四讲从理论到实践》第一讲习题自测解析。借助自身知识储备和搜索引擎后完成习题,以下所有为个人解答,仅供参考。
2021-09-19 17:44:31
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原创 【深度学习框架简单梳理】电影评论二分类问题
文章目录0x00 前言0x01 整体概述0x02 细节展开2.1 数据预处理2.1.1 获取数据2.1.2 处理数据2.2 神经网络模型搭建2.2.1 模型架构2.2.2 层全连接层激活函数2.2.3 优化器和损失函数优化器损失函数2.3 训练验证2.4 优化改进0x03 小结0x00 前言 最近开始学习深度学习,所以打算以写博客的形式来记录自己的学习过程。 本篇博客的目的是梳理熟悉深度学习的整体框架、神经网络模型及代码的构建以及加深深度学习整个过程的理解。基于目的,选择了较为简单的电影评论分
2021-01-30 19:19:41
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原创 K60-串口通信
目录0x00 前言0x01 基本概念1.1 什么是串口通信?二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结0x00 前言本文试图从易于理解的角度讲解k60单片机的串口通信,从相关寄存器的简单配置到完成一个字节的收发,再到多个字节的应用。由于使用的单片机是K60,所以是"基于K60",但是串口通信的协议和基本概念都是的通用的。因为是简单讲解,所以不会特别全面与深入。(主要是自己太菜了)参考资料K60-UART串口通信讲解0x01 基本概念1.1 什么是串口通信?二、使用步骤1.引入库代码如
2020-12-19 12:08:26
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空空如也
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