高阶整车域控制器的详细设计方案

汽车“四化”发展方向是汽车工业未来的发展趋势，其中包含自动驾驶、网联化、动力系统电气化和共享移动化。随着智能驾驶技术对于整车智能化程度要求的不断提升，对其整车的控制能力要求也大幅提升，这一过程推动整车电子电器架构逐渐从分布式架构向集中式专用域控制器架构进行不断演进和发展，以便提供更加高速、安全、可靠的电子架构。这一过程中，不仅要求智能驾驶功能能够运行在具有高性能软件到硬件集成的专用中央域控制器上，同时也要求整车控制这块也需要运行于稳定性、可靠性极高的中央与控制器上，这样的中央域控制器不仅需要充当对于整个车身控制的终端，也需要执行包含中央网关、动力、底盘等各域的综合控制系统端。这也是实现后续作为面向服务开发的前置条件。

本文将针对整车中央域控单元VDC从硬件、软件设计两个方面进行详细的方案设计介绍，以方便对整体控制能力进行详述。

整车域控硬件设计方案介绍

整车域控VDC的设计包含整机设计，具体硬件方案，视频输入/输出，通信链路、供电终端、存储终端。

1、硬件总体设计

从整个整车域控设计思路上讲，需要考虑MCU和MPU在整车域控中需要达到一定的功能安全等级前提下，满足对整车域控的控制能力输出。此外，设置通用接口GPIO用于对整车其他域控的输出指令控制（如油门开度、制动开关、输入唤醒、输出唤醒等）。设置CAN、ETH、LIN接口用于通信连接分别传输不同的数据类型；设置基础时钟晶振用于上下电时钟同步；设置双路供电电源用于考虑整车域控整体不会因为供电故障导致的失效。

从上图可以看出，整车域控从功能角度上讲就是一个多维度的准集中式中央处理单元，不仅需要执行包含低阶行泊车控制功能，还需要执行对整个底盘系统的整体控制，同时也需要承担中央网关的通信路由转发等功能。因此，在设计过程各种需要将各种不同功能性能的芯片能力充分调动起来，比如考虑实现低阶行泊一体控制能力，可以采用双TDA4VM或双J3这类中度算力芯片进行搭载。而考虑到实现中央网关功能，则可以考虑利用常见的网关芯片DRA821等。同时为了从终端控制上增强其功能安全特性，也可以在执行对整车控制输出端口，加入典型的高安全等级MCU芯片，如英飞凌的TC397或华为的麒麟系列。

高配版本的VDC需要考虑一部分功能为智驾功能预留。因此整车域控的设计过程将比传统的简单ECU复杂许多。典型的硬件端口设计思路参照如下图所示。

从配置整车智驾系统的角度出发，整车域控考虑了在一些关键设计环节上考虑对智驾域控做协同控制。一些主机厂的方案是将智驾系统的冗余控制放到整车域控端，比如设计将算力要求不高的单独前视摄像头接入整车域控VDC；同时也将只存在逻辑算力的毫米波雷达，超声波雷达数据通过CANFD协议连接至整车域控端。这里主要可以起到两方面的作用：

其一，是省功耗的运行低版本ADAS系统，比如在长续航模式或跛行回家这类整车运行状态下，还可以基本保留一些智驾系统功能，比如可以部分承载保留行车安全辅助性功能AEB、FCTA/B、RCTA/B，泊车报警辅助功能。

其二，是当主智驾域控失效时，整车域控检测到对应的失效状态后接管控制车辆，启动整车域控的基础视觉感知，并结合雷达数据进行轨迹规划和车辆控制，将车辆刹停至安全状态。

2、硬件结构设计

对于整车域控板间设计来说，考虑到其尺寸大小限制，同时可以考虑自身硬件级别的失效降级策略，可以