笔记：usb相机与雷达启动(更新海康GIGE相机)

usb-cam启动

cd  catkin_ws_usb-cam/devel/setup.bash

source setup.bash

cd catkin_ws_usb-cam/src/usb_cam/launch

roslaunch usb_cam-test.launch(有的时候要在这个launch文件里面修改相机型号和范围)

velodyne启动

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

rosrun rviz rviz -f velodyne (在rviz查看点云图)

GIGE相机:

https://blog.csdn.net/weixin_41965898/article/details/116801491

对大佬表示感谢

use rviz subscribe topic： /hikrobot_camera/rgb

source ./devel/setup.bash 
roslaunch hikrobot_camera hikrobot_camera_rviz.launch

联合标定：

启动雷达和相机并在rviz上面可以看

创建录制包

查看有哪些端口使用

rostopic list 

         rosbag record -O Calibra_data.bag /zed2/zed_node/left/image_rect_color /scan

Calibra_data.bag是你的名字，自己设计  

/zed2/zed_node/left/image_rect_color相机上面看到的topic  

    /scan是激光的topic记得空格的位置哦

运行录制的包

rosbag play bagName.bag /velodyne_points:=/points_raw