使用记录（ubuntu20.04）：livox hap雷达和海康相机、robosence雷达和海康相机

目录

前言

一、ros安装

二、livox hap雷达ros驱动

三、robosence驱动

四、海康相机客户端以及驱动

1.客户端安装

2.驱动程序

五、利用ros录制bag包

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前言

  本博客为robosence雷达和海康工业相机与livox hap雷达和海康工业相机采集数据的前的驱动配置以及bag包的录制。

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一、ros安装

安装下面驱动前首先需要进行ros安装

可使用小鱼大佬的一键安装命令安装：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

确保ros版本和ubuntu系统兼容，本文ubuntu版本为20.04选择noetic版本

二、livox hap雷达ros驱动

可参考以下链接

ubuntu20.04：ROS驱动usb相机和livox雷达——Noetic版本-CSDN博客

或者使用以下命令

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

或者参考github中的下载地址的readme

https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2/blob/master/README.md

三、robosence驱动

下载源码rslidar_sdk

git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git

 进入文件并初始化

cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

 编译

catkin_make
source devel/setup.bash

运行 在对应文件夹中打开终端输入

roslaunch rslidar_sdk start.launch

即可运行 

四、海康相机客户端以及驱动

1.客户端安装

官网连接 https://www.hikrobotics.com/cn/machinevision/service/download/?module=0
根据自己的操作系统选择对应的安装包
.deb安装包通过dpkg命令安装，
.tar.gz安装包通tar命令解压后，再执行setup.sh脚本进行安装。

也可选择解压完成后在存放解压后的文件夹目录中打开终端输入

sudo dpkg -i 文件名.deb

如

sudo dpkg -i MVS-3.0.1_x86_64_20240629.deb

安装完成后输入以下命令启动客户端

cd /opt/MVS/bin/
./MVS.sh

客户端正常启动

2.驱动程序

 新建工作空间或者打开自己的工作空间

mkdir -p ~/ws_hikrobot_camera/src
cd ~/ws_hikrobot_camera

并下载二次开发ros包放入src文件夹内，可cd进src文件夹中使用命令进行下载

git clone https://github.com/luckyluckydadada/HIKROBOT-   MVS-CAMERA-ROS.git

编译

catkin_make

编译过程可能会出现报错：找不到某某某文件，此时在git上找到对应文件并复制到报错提示的文件中即可。

git链接https://github.com/yiningzeng/hikvision-darknet-demo.git

执行以下命令

source ./devel/setup.bash

启动相机驱动

 roslaunch hikrobot_camera hikrobot_camera_rviz.launch

五、利用ros录制bag包

启动ros在终端中输入

roscore

再启动相机和雷达的驱动，执行对应驱动的source命令和roslaunch命令，也可把source命令加入环境变量中，之后便可不用执行source命令。

确保相机和雷达连接上并且rviz界面中有图像和点云后新建一个保存数据的文件夹，在此文件夹中打开终端输入

rosbag record -a

即可录制bag包

回放保存的bag包，打开新终端在终端中输入

rosbag play <bag包路径>

 要想循环播放在命令中加入 -l即可

rosbag play <bag包路径> -l

再开启一个新终端输入

rviz

即可成功显示

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