杨福宇专栏|TESLA MODEL 3的CAN网络弱点

杨福宇老师多年研究CAN总线在汽车中的应用，文章非常有实用价值，为了方便汽车行业的工程师关注杨老师的研究成果，本公众号特别开设了《杨福宇专栏》，敬请期待更多精彩内容。杨老师邮箱：yfy812@163.com,欢迎交流探讨！

2021-2-21河南安阳TESLA刹车失灵案LOG记录如下：

刹车段共计44段，其中出现油压丢帧（ESP丢帧）的有32段，每次最大丢帧数为218帧（每帧10ms时）；出现车速丢帧的有3段，最大丢帧持续时间为3.8秒（相当于380帧）；出现未能被刹车减小的未预期加速10段，最大速度达到5km/h。非预期加速是刹不住车的一种。

非刹车段共计40段（部份非刹车段很短未计入），其中加速踏板丢帧有20段，最长丢帧时间为5秒（相当于500帧）；车速丢帧19段，最长丢帧时间为6.5秒（相当于650帧）；未踩加速踏板时的非预期加速2段，最大非预期加速达到的车速为7.5km/h。这里非预期加速是常说的突然加速。

分析TESLA失控的各投诉实例时，其通信失效的可能性是不能排除的。上图中大量丢帧便是通信故障的例子（一直丢便是通信失效了）。但是，CAN在汽车上的应用已有30年的历史，难道真的对干扰可能更大的电动车就有问题了？为此，首先要关心一下TESLA是怎么使用CAN总线的。

1. TESLA为了提高印刷板上的安装密度，便采用了较多插脚的接插件，例如前车身控中（https://zhuanlan.zhihu.com/p/108892577）PRIVATE CAN 的引脚便是安排在有52个引脚的接插件J1中，插头部分有密集的线头安装，不得不使双绞线解开部分较长。

特