工业仿真：Chai 3D之点云技术

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介绍

  点云是三维坐标系中的一组数据点。在 CHAI3D 中，这些点由 X、Y 和 Z 坐标定义，通常用于表示对象的外表面。

  点云可以由3D扫描仪创建。这些设备测量物体表面上的大量点，并通常将点云输出为数据文件。点云表示设备已测量的点集。

点云对象

点云对象

  与网格对象类似，点云模型使用顶点来描述组成云的所有点。手指代理算法还用于计算触觉工具和对象之间的所有相互作用力。还必须在创建所有点后初始化碰撞检测。

using namespace chai3d;
// create a virtual mesh
cloud = new cMultiPoint();
// add object to world
world->addChild(cloud);
// load point cloud
cloud->loadFromFile("myPointCloud.obj");
// create collision detector
cloud->createAABBCollisionDetector(toolRadius);
// set point size for graphic rendering
cloud->setPointSize(5.0);
// set haptic stiffness
cloud->setStiffness(0.2 * maxStiffness, true);
// enable display list for faster graphic rendering
cloud->setUseDisplayList(true);

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