ros使用

ros命令工具
rqtgraph 通过图形显示系统信息，包括节点和节点之间的话题
rosnode 查询节点相关信息
rostopic 查询话题相关信息，可以发布数据 加pub -r可指定循环频率
rosmsg 查询消息数据结构（话题相关）
rosservice 服务相关，可以发送服务请求 比如创建另一个海归 rosservice call /spawn
rossrv show
rosbag 录制轨迹数据(rosbag record -a -O cmd_record)把当前所有数据保存至cmd_record）

rosparam list 例如出当前所有参数
rosparam get param_key 显示某个参数值
rosparam set param_key param_value 设置某个参数值
rosparam dump file_name 保存参数到文件
rosparam load file_name 从文件读取参数
rosparam delete param_key 删除参数

创建工作空间
$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_init_workspace
编译工作空间
$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make
设置环境变量
$source devel/setup.bash
检查环境变量
$echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包
$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs ge ometry_msgs turtlesim

创建自定义话题msg
1、创建文件夹
$mkdir ~/catkin_ws/src/learning_topic msg
2、创建msg文件
3、在package.xml文件中添加包依赖
添加<build_depend>message_generation</build_depend>
       <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
在find_package下添加message_generation
添加add_message_files(FILES myMsg.msg)
       generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
在catkin_package中添加message_runtime

创建自定义service 
1、创建文件夹
$mkdir ~/catkin_ws/src/learning_topic srv
2、创建srv文件（包含request数据和response数据，通过---分割）
3、在package.xml文件中添加包依赖
添加<build_depend>message_generation</build_depend>
       <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
在find_package下添加message_generation
添加add_service_files(FILES mySrv.srv)
       generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
在catkin_package中添加message_runtime

URDF
1、在src中创建功能包
catkin_create_pkg mrobot_description urdf xacro
2、在功能包中创建urdf(存放机器人模型的URDF或xacro文件)、meshes(URDF中引用的模型渲染文件)、launch(启动相关文件)、config(rviz的配置文件)
mkdir urdf meshes launch config
#urdf: 存放urdf或xacro文件
#meshes：放置URDF中引用的模型渲染文件
#launch:保存相关启动文件
#config:保存rviz的配置文件
3、编写urdf文件（不能含有中文注释）
4、下载urdf文件检查工具
sudo apt-get install liburdfdom-tools
5、对urdf文件进行检查
check_urdf mrobot_chassis.urdf
6、可以使用urdf_to_graphiz命令查看URDF模型的整体结构
urdf_to_graphiz mrobot_chassis.urdf
7、新建launch文件
touch display_mrobot_chassis_urdf.launch
8、编写launch文件（不能含有中文注释）
9、使用rviz启动文件
roslaunch mrobot_description display_mrobot_chassis_urdf.launch
10、如果joint_state_publisher无法启动，下载ros-melodic-joint-state-publisher-gui，并在launch文件中修改为joint_state_publisher——gui
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />改为<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />

编写cmakelists文件，cmake将cmakelists转换成makefile文件，再通过make调用makefile文件

qt创建ros文件
1、命令行创建工作空间文件夹和src文件夹
2、导入工作空间到qt项目
3、右键进入src文件夹下的终端执行catkin_init_workspace命令，该命令会自动创建CMakeLists.txt文件，并在工作空间文件夹下创建其他文件夹
4、进入~/ros_space/src文件夹下的终端，执行catkin_create_qt_pkg qt_ui roscpp
5、如果是qt4版本的报错，需要改到qt5 
在project()下添加set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)；
在find_package()下添加find_package(Qt5 REQUIRED Core Widgets) 和 set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets)
在file(GLOB_RECURSE QT_MOC RELATIVE...)后面的*.hpp改为*.hpp *.h
将QT4_ADD_RESOURCES、QT4WRAP_UI 和QT4_WRAP_CPP全部改为QT5;
把不能识别的QTDIR头文件去掉
qt添加rviz组件
6、如果编译通过，但打不开头文件，需要编辑bashrc文件，并将当前工作空间中的setup.sh写入bashrc文件
1、在当前包的CMakeLists文件中的find_package包中添加rviz

qt+ros多机通信
1、配置~/.bashrc文件
添加export ROS_HOSTNAME=192.168.137.37（当前电脑IP）
添加export ROS_MASTER_URI=http://192.168.137.37:11311（主机IP）
2、执行该文件，导入环境变量
source ~/.bashrc

moveit 框架
1、关节空间规划  以关节角度为控制量的机器人控制
2、工作空间规划 机械臂的目标位姿不再通过各轴位置给定，而是通过机器人终端的三维坐标位置和姿态给定
3、笛卡尔运动规划 对机器人终端轨迹进行约束，以直线运行还是以曲线运行
4、避障规划