WGS84→地固系

地固坐标系分为 地心坐标系(原点与地球质心重合)和 参心坐标系(原点与参考椭球中心重合)，前者以总地球椭球为基准，后者以参考椭球为基准，以地心为原点的地固坐标系也称为地心地固坐标系(ECEF)。

无论是参心坐标系还是地心坐标系均可分为 空间直角坐标系 和 大地坐标系 两种形式，它们都与地球体固连在一起，与地球同步运动。

1. ECEF坐标系。地固系

也叫地心地固直角坐标系。其原点为地球的质心，x轴延伸通过本初子午线（0度经度）和赤道（0deglatitude）的交点。 z轴延伸通过的北极（即，与地球旋转轴重合）。 y轴完成右手坐标系，穿过赤道和90度经度交点。

参数：X，Y，Z。

2.WGS-84坐标系。LLA坐标系(经度L(longitude)，纬度B(latitude)，高程/海拔H(altitude)

全球地理坐标系、大地坐标系，纬经高坐标系。WGS-84坐标系的X轴指向BIH(国际时间服务机构)1984.0定义的零子午面(Greenwich)和协议地球极(CTP)赤道的交点。Z轴指向CTP方向。Y轴与X、Z轴构成右手坐标系。

实际指向和地固系是相同的。（地级是不断变化的，所以CTP是协议地球极）。

对于LLA三个参数：

lat：纬度指大地纬度，指经过目标点的面法线与赤道面的线面角。-90°~  +90°。北半球为正，南半球为负。

lon：经度指经过目标点的子午面与零子午面的夹角。-180°~ +180°。东经为正，西经为负

alt：高程/海拔指目标点到切面沿法线的距离，基准椭球面以内为负，以外为正。

（Q？如何确定法线和切面的交点？ 椭球的法线不一定经过球心。星下点是卫星和球心的连线与球面的交点。

A：把通过卫星的参考椭球面的法线代替卫星到地心的连线，这一法线和参考椭球面的交点定义为星下点。由于地球采用参考椭球体，这两种星下点将在同一个经圈上，其纬度相差也很小(几个角分)。

WGS84经纬度参数换算地固系XYZ参数：

其中长半轴a=6 378 137，短半轴b=6 356 755    ；e2=0.00669437999013

布尔莎模型坐标系转换。Δ为平移参数。θ为旋转参数。M为尺度参数。

（北京54、西安80、。。）

Cosd,,sin(ψ/2)可求。

σ为最小观测角。并由此可得有σ限制的覆盖角d’。