基于凌鸥LKS32MC037鱼缸用FOC潜水泵控制器

早期鱼缸潜水泵都采用的方波驱动的控制器。随着技术的进步和芯片成本的下降，本文介绍的基于无感FOC算法潜水泵控制器已经成熟应用并且大批量产，
新型的正弦波FOC控制器相比较早期的方波控制器有如下几点优点：

   平滑水流： 正弦波控制器可以产生平滑的电流输出，从而驱动潜水泵产生平滑的水流，有助于水族生物的健康生长。
   节能： 正弦波控制器能够以更高效的方式驱动潜水泵，节省能源并降低能源消耗成本。
   精确控制： 正弦波控制器可以精确控制潜水泵的转速和水流量，根据需要调节水流强度，提供更好的水族环境。
   减少噪音： 正弦波控制器驱动的潜水泵通常运行更平稳，产生的噪音相对较少，提供一个更安静的水族环境。
   长寿命： 正弦波控制器的稳定输出可以减少潜水泵的振动和磨损，延长潜水泵的使用寿命。
   
本控制器采用国产凌鸥芯片LKS32MC037电机开发平台，采用先进的FOC算法，FOC（Field-Oriented Control，场向量控制)是一种电机控制技术，
旨在实现对三相交流电机的精确控制。在无感FOC水泵控制器中，该技术被应用于控制水泵的电机，以实现更高效、更精确的水流控制。
实现潜水泵的小功率低噪声平稳运行。

主要代码实现如下：

## 1.主代码函数框架
 
程序框架主要由,State_machine状态机接口模块，Foc_Control控制模块，Fault故障检测模块。

整体框架如下图：
Static_machine程序模块主要由以下函数模块：

Task_Scheduler()时间片执行函数组成，包含1ms任务调度，
主要包括FaultCheck()函数模块和sys_state_machine()状态机函数模块。
10ms,100ms的时间调度，用来处理反应不是特别快的进程。

Foc_Control控制模块主要由以下函数模块：
McPWM0_IRQhandler()中断处理函数，包含FOC_Model函数进程模块。
Foc_Model()模块包含AdcSampleCal(),OpenCloseAngleSwitch(),CurrentLoopReg(),
Svpwm()等Foc控制模块的主要组成部分，能实现FOC的电流检测，检测Clark,Park变化，
以及DQ方向轴上的电流环，最后输出产生SVPWM电压信号。

Foc_control控制模块的矢量电机控制的框架包括坐标转换、电流控制、磁场定向、速度调节和闭环控制等步骤，
通过精确控制电机的电流和转矩，实现对电机的高效、高性能的控制。

## 2.Foc控制算法  
## 2.1 FOC框图
无感FOC控制软件主运动控制包含速度环+D轴电流环+Q轴电流环+SVPWM模块组成，
采用目标速度和当前测量的速度值Error产生速度环的输入，与设定的速度Ramp进行比较，运行速度环，
通过最大速度的限制.速度环的输出作为Q轴电流环的输入，
D轴电流环的设定值恒为0。经过两路电流环的计算，输入到反PARK变换，最后经过SVPWM模块，生成3路三路相