Dex-Net的GQCNN模型需要的 .npy文件以及通过工具得到的.png格式深度图和 .npy文件的转换

1. npy文件

npy文件是numpy可打开、处理的一种文件格式，数据类型就是普通的numpy数组，可通过如下代码进行测试。

import numpy as np
a = np.array([[1,2], [3,4]])
np.save('test.npy', a)

b = np.load('test.npy')
print(type(b))
print(b)

2. RGB-D相机的深度图显示及保存

首先RGB-D相机厂商会提供相应的驱动，然后我们通过驱动调用接口，从而得到深度图。而我这边主要通过ROS来订阅深度相机的Topic--“/xtion/depth_registered/image_raw”。ROS提供了rqt_image_view图形工具用于订阅Topic显示图像信息，指令以及订阅话题后的深度图像如下所示。

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

然后使用python的opencv模块cv2使用深度图模式加载深度图像并除以1000.0转换为以米为单位的数据替换掉GQCNN原先读取读取的数据，最终图像具有层次波浪的情况，代码和图像如下。

import cv2
import numpy as np

tmp = cv2.imread(