1. 去以下两个地址项目1和项目2下载项目 2. 新建一个文件夹如ur_ws，并且创建一个src子目录存放上面两个项目的解压文件，如下图所示。 3. 编译文件，执行catkin_make后报错Project 'moveit_core' specifies '/usr/include/eigen3' as an include dir, which is not found，提示我们/usr/include需要有eigen3这个库，我们会发现/usr/local/include目录下有eigen3这个库（如果你没有那么安装一下）。
本文档详细记录了在Ubuntu系统中安装UR驱动时可能遇到的错误，包括缺失的eigen3库、找不到industrial_robot_status_interface、scaled_joint_trajectory_controller、pass_through_controllers、cartesian_control_msgs和cartesian_interface等包的问题，以及相应的解决步骤和安装方法。通过执行特定指令和从GitHub下载缺失的项目，逐步解决了所有问题，确保了UR驱动的完整安装。
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