ubuntu16.04安装UR3/UR5/UR10机械臂的ROS驱动并实现gazebo下Moveit运动规划仿真以及真实UR3机械臂的运动控制(3)

在上一节已经进行了UR3机械臂的运动规划仿真，这一节就进行真实的UR3机械臂运动控制。

1. 电脑和UR3机械臂连接配置

在启动UR3机械臂后，笔记本电脑通过网线连接UR3的控制箱，此时需要配置网络连接，网络名就取为ur3，具体配置如下图所示。

配置后，电脑就和UR3机械臂处于同一网关了。

 

 2. 启动真实UR3机械臂

执行以下指令启动UR3机械臂，但是会报错：AttributeError: 'RobotStateRT' object has no attribute 'q_actual'以及Exception: Fatal error when unpacking RobotState packet。

roslaunch ur_bringup ur3_bringup.launch robot_ip:=192.168.0.100
# 192.168.0.100 是UR3机械臂的IP地址