ubuntu16.04安装UR3/UR5/UR10机械臂的ROS驱动并实现gazebo下Moveit运动规划仿真以及真实UR3机械臂的运动控制(2)

上一节已经搭建了UR3机械臂的仿真环境,并且在rviz界面中通过拖拽机械臂实现了Moveit的运动规划。这一节就通过程序实现简单的UR3机械臂的运动规划。

首先,在 ur3工作空间中的 ~/ur_ws/src/universal_robot/ur_driver 目录下新建一个python文件,我这边命名为 ur3_moveit.py,并且编写如下代码,如下。

#!/usr/bin/env python

import sys
import time
import math
import rospy
import moveit_commander
from geometry_msgs.msg import Pose
from trajectory_msgs.msg import *



if __name__ == '__main__': 
    rospy.init_node('ur3_moveit')
    moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
    arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('manipulator')
    
    goal = Pose()
    goal.position.x = 0.3
    goal.position.y = -0.1
    goal.position.z = 0.2
    while goal.position.y < 0.2:
        arm.set_pose_target(goal)
        arm.go(True)
        goal.position.y += 0.04
    mov
  • 0
    点赞
  • 22
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值