ubuntu16.04安装UR3/UR5/UR10机械臂的ROS驱动并实现gazebo下Moveit运动规划仿真以及真实UR3机械臂的运动控制(2)

在上一节已经搭建了UR3机械臂的仿真环境，并且在rviz界面中通过拖拽机械臂实现了Moveit的运动规划。这一节就通过程序实现简单的UR3机械臂的运动规划。

首先，在 ur3工作空间中的 ~/ur_ws/src/universal_robot/ur_driver 目录下新建一个python文件，我这边命名为 ur3_moveit.py，并且编写如下代码，如下。

#!/usr/bin/env python

import sys
import time
import math
import rospy
import moveit_commander
from geometry_msgs.msg import Pose
from trajectory_msgs.msg import *



if __name__ == '__main__': 
    rospy.init_node('ur3_moveit')
    moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
    arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('manipulator')
    
    goal = Pose()
    goal.position.x = 0.3
    goal.position.y = -0.1
    goal.position.z = 0.2
    while goal.position.y < 0.2:
        arm.set_pose_target(goal)
        arm.go(True)
        goal.position.y += 0.04
    mov