在上一节已经搭建了UR3机械臂的仿真环境,并且在rviz界面中通过拖拽机械臂实现了Moveit的运动规划。这一节就通过程序实现简单的UR3机械臂的运动规划。
首先,在 ur3工作空间中的 ~/ur_ws/src/universal_robot/ur_driver 目录下新建一个python文件,我这边命名为 ur3_moveit.py,并且编写如下代码,如下。
#!/usr/bin/env python
import sys
import time
import math
import rospy
import moveit_commander
from geometry_msgs.msg import Pose
from trajectory_msgs.msg import *
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('ur3_moveit')
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('manipulator')
goal = Pose()
goal.position.x = 0.3
goal.position.y = -0.1
goal.position.z = 0.2
while goal.position.y < 0.2:
arm.set_pose_target(goal)
arm.go(True)
goal.position.y += 0.04
mov