PVCNN
Key Knowledgeable:
- Voxel-Based Feature Aggregation:
尺度归一化、点云体素化、体素卷积、反体素化(三线性插值上采样)得到Voxel-Based Feature - Point-Based Feature Transformation:
参考PointNet对各个点使用MLP提取特征,得到更各个点的细粒度特征。 - Feature Fusion
将两个特征直接进行相加,得到最终的特征。
Conclusion:
Voxel-Based Models:空间需求大
Point-Based Models:时间需求大
结合了Voxel-Based Models与Point-Based Models的优点,设计一种新方法,其具有基于点的方法的低内存占用,也拥有基于体素的方法的低时间复杂度,对规则体素进行卷积。