机器人控制算法七之 机器人控制相关原理总结

最新推荐文章于 2023-06-29 08:17:01 发布
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分类专栏： 机器人控制算法 文章标签： 机器人 matlab 开发语言
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机器人控制算法七之 机器人控制相关原理总结

  • 总结：
  • 机器人的运动过程中相关的算法
  • 运动规划
  • 误差补偿
  • 系统优化
  • 本文章非一次行完成类文本，后期将慢慢补充，同时也欢迎各位同行研究者评论区批评指正或者补充！

1.控制流程图概览

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2.机器人模型表示

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机器人控制算法——移动机器人横向控制最优控制LQR算法
qq_40464599的博客
10-12 1990
LQR最优控制利用廉价成本可以使原系统达到较好的性能指标(事实也可以对不稳定的系统进行整定) ，而且方法简单便于实现 ，同时利用 Matlab 强大的功能体系容易对系统实现仿真。车辆运动学模型是根据车辆的几何关系建立的，不考虑影响车辆运动的力。以车辆后轴中点作为研究对象，在惯性坐标系OXY下，车辆运动状态可用车辆坐标(x,y)和车身航向角。与上次不同的是，此次被控对象是移动机器人，两轮差速模型。其中，u1和u2分别是车辆的纵向和横向控制输入。分别为车辆的纵向偏差、横向偏差和航向角偏差。
基于LabVIEW的六轴工业机器人运动控制系统的算法研究与实现
09-14
随着科技的发展，劳动力成本持续上升，工业机器人由于具有速度快、 效率高、质量稳定，抗疲劳性强，并且能够从事危险工作等的特点，因此 已被广泛应用于工业、医疗、军事等行业，并发挥着越来越重要的作用。 本课题的研究对象为工业机器人的控制系统，主要研究控制系统中的 运动学算法和轨迹规划算法。在算法实现和仿真的基础上，对模型机器人 进行算法的验证，在验证成功的基础上，对新松工业机器人进行运动学和 轨迹规划实体测试。
机器人运动中应用PID控制算法的原理
Ewen的专栏
06-29 1万+
为了更好的控制机器人行走，电机控制通常使用PID算法。这里我们从原理上来理解PID是如何工作的。 PID(proportion integration differentiation)其实就是指比例，积分，微分控制。当我们得到系统的输出后，将输出经过比例，积分，微分3种运算方式，重新叠加到输入中，从而控制系统的行为，让他能精确的到达我们指定的状态。基本形态如下图所示： 为理解基本原理我们举个例...
搭建机器人电控系统——PID算法——大林算法和史密斯算法与PID算法的区别
ROS_homes的博客
02-09 6421
PID算法 PID算法介绍，不同系数仿真，优缺点 位置式、增量式、模糊式PID 大林算法 改进对象：带有纯滞后环节的一阶惯性系统。 如上图是一个常见的开环传递函数，当它闭环运行时，特征方程受纯延迟环节的影响，进而影响系统稳定性。 目的：设计一个串联控制器来补偿纯滞后作用。 大林设想最终的闭环传递函数为： 其中调整T2与τ的关系，使分子分母比值为1，从而消除纯滞后的影响。 以此来设计控制器C(s)： 可以解出来 换到离散域中： 大林算法的优点在于对于含有纯滞后环节的系统有改善作用，相比于PID调节
机器人控制方法简介
shuaigongzi的博客
10-23 1万+
机器人 常用的控制方法 （1） 基于模型的控制 需要确定机器人的结构及机械参数，用动力学方程来描述其动态特性，理论依据多来自自动控制理论，常有前馈补偿控制，计算力矩法，最优控制法，非线性反馈控制法。 缺点是：在实际工程中，机器人是非线性和不确定性系统，难以得到精确的数学模型，所以难以实际应用这些方法。 （2）PID控制 随处可见的控制方法，优点就是控制律简单，易于实现，不用建模； 缺点是：1，难以...
工业机器人的控制算法
热门推荐
03-06 2万+
工业机器人的算法分为感知算法和控制算法，更进一步细分为环境感知算法 ，路径规划和行为决策算法（ai)，运动控制算法，后两个也可以统称为控制算法 环境感知算法获取环境各种数据(机器人视觉和图像识别），定位机器人的方位（slam)，对于固定工位的机器人来说，环境感知算法往往不是必须的,但是，对于另一类机器人来说，比如扫地机器人，基本就是一个slam算法，行为决策和运动控制算法及其简单可以忽略 机器人自身的运动控制算法是机器人制造厂家的研发重点，主要就是
机器人控制算法
人的抱怨源自，自我无能的愤怒
09-11 1万+
机器人的算法大方向可以分为感知算法与控制算法，感知算法一般是环境感知、路径规划，而控制算法一般分为决策算法、运动控制算法。环境感知算法获取环境各种数据，通常指以机器人的视觉所见的图像识别等，当然还有定位机器人的方位——slam，对于不同的机器人而言所处的环境各有千秋。其实我们常见的扫地机器人就是一种定位机器人（slam算法控制的），扫地机器人的行为决策和控制算法都是极其简单的，当遇到阻挡物时调整运...
工业机器人控制算法
weixin_43389109的博客
05-10 841
机器人动力学推导，动力学参数辨识，高自由度机器人阻抗控制 请看考一下： 机械臂动力学推导 机械臂动力学参数辨识 多自由度机械臂阻抗控制的一点个人看法 文中免费附带代码！！！！！ ...
机器人控制算法----模糊控制
weixin_43956732的博客
10-04 1633
机器人控制算法----模糊控制模糊控制原理导纳控制学习参数模糊控制代码实现 最近有一点空闲时间，想学学机器人控制算法和代码实现，前期重点介绍控制理论公式及Python实现算法，后期会逐渐加入C++实现算法的代码。文章将从三个角度展开写，第一个模块介绍算法原理，第二个模块介绍机器人控制实际案例，第三个模块介绍算法代码实现。 模糊控制原理 导纳控制学习参数模糊控制 代码实现 ...
机器人控制中常见的算法总结
道亦无名
06-29 3471
同时，可以根据机器人的运动学特性，设计机器人的运动轨迹和姿态，以实现机器人的定位和操作。例如，如果机器人的逆向运动学不准确，可能会导致机器人的末端执行器无法准确到达指定的位置和姿态，因此，需要设计合适的控制器来纠正机器人的运动轨迹和姿态。例如，如果机器人的质量分布不均匀，可能会导致机器人在运动过程中产生振动或摇晃，因此，需要设计合适的控制器来稳定机器人的运动。例如，如果控制器的参数设置不当，可能会导致机器人的运动轨迹和姿态出现误差，因此，需要选择合适的控制器参数和算法，以实现机器人的精确控制。
机器人技术视频讲座（64讲）-机器人技术46-机器人控制的模糊算法.zip
09-18
机器人技术视频讲座（64讲）-机器人技术46-机器人控制的模糊算法zip,机器人技术视频讲座（64讲）-机器人技术46-机器人控制的模糊算法
操作机器人 动力学与算法
08-18
描述操作机器人具体定义，动力学建模，力学原理和相关的算法
机器人路径规划算法
04-15
路径规划的目的是在给定起点和目标点的空间里规划出一条从起点到目标点的无碰撞路径，基于图论的经典的路径规划算法有DFS,BFS,Dijkstra,Astra,智能路径规划算法有蚁群算法，遗传算法，模糊算法等。
机器人学、机器视觉与控制——MATLAB算法基础.rar
07-12
机器人学、机器视觉与控制——MATLAB算法基础.pdf
基于粒子群算法的喷浆机器人移动控制算法
06-29
针对简化的三自由度喷浆机器人进行定点目标的移动控制任务,研究一种基于粒子群寻优的移动控制算法。该方法以机器人位姿输出函数最小化为目标,进行优化计算,学习算法简单,具有很好的自适应性和鲁棒性。基于所提出的...
机器人学、机器视觉与控制 matlab 算法基础
03-06
本书是关于机器人学和机器视觉的实用参考书， 第一部分...本书将机器人学与机器视觉知识有机结合，给出了实例算法和程序。作者有完备的代码可下载，用于验证书中知识点和实例，注重如何利用视觉信息控制机器人的运动。
机器人建模和控制.pdf
07-03
机器人建模和控制.pdf
下肢康复机器人系统设计与协调控制算法
05-06
本文设计了一款可以切换坐、立、躺三种模式的轮椅式下肢康复机器人，在机器人站立姿态的主动步行训练模式下，解算人体前进速度映射轮椅式底盘电机速度，实现了下肢功能障碍患者步态训练与机器人轮椅式车体的协调控制....
浅谈机器人基础概论--运动控制算法
ligongzhikong的博客
12-02 4589
运动控制算法多种多样，但是最常用的还是PID算法，实际在使用过程中还是需要根据需求和场景去选择算法。
delta机器人控制算法
最新发布
09-17
控制算法是用于控制Delta机器人动作和姿态的方法。 Delta机器人的控制算法主要包括以下几个步骤： 1. 正向运动学：通过计算机算法确定每个活动臂的位置和姿态。正向运动学算法使用Delta机器人的几何模型来计算末端...

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