机器人C++库（11）Robotics Library 之指定路径规划算法

机器人C++库（11）Robotics Library 之指定路径规划算法

  本教程介绍如何使用机器人和各种障碍物设置场景，这些障碍物可与规划算法结合使用以创建无碰撞路径。它需要机器人的正确运动学和几何形状描述，如相应教程中所述。

  该场景将模拟一个简单的拾取和放置任务，机器人已经就位以抓取物体。规划人员必须找到一条通往目标位置的无碰撞路径来放置该对象。

1.创建环境的几何数据

  场景描述的一个必要元素是对机器人及其环境中障碍物的几何描述。由于机器人模型可以在不同场景之间重复使用，因此只需要对障碍物及其相对于机器人基础的位置进行建模。

  在我们的教程中，所选机器人是具有六个自由度的常见工业机械手。环境使用一组基本形状（如框和圆柱体）建模，可以使用文本编辑器对其进行编辑以进行进一步试验。