作业链接 ：
http://ais.informatik.uni-freiburg.de/teaching/ws15/mapping/exercise/robotMappingSheet02.pdf
我的求解
我把作业理解为，已知物体原来是空白的，在执行一次绘画动作之后，在传感器判定物体为彩色的条件下，物体任然是空白的概率，即求解条件概率：
p(xt+1=blank|zt+1=colored)
根据贝叶斯后验概率：
p(xt+1=blank|zt+1=colored)=p(zt+1=colored|xt+1=blank)p(xt+1=blank|xt=blank,ut=paint)p(zt+1=colored)
其中 :
1. p(zt+1=colored|xt+1=blank)=0.2
2. p(xt+1=blank|xt=blank,ut=paint)=1−p(xt+1=colored|xt=blank,ut=paint)=0.1
3. p(zt+1=colored)=p(zt+1=colored|xt+1=blank,)+p(zt+1=colored|xt+1=colored) =0.2+0.7=0.9
因此：
p(xt+1=blank|zt+1=colored)=0.2∗0.10.9=0.011
即事件A={错误：传感器将空白识别成彩色}的概率为0.011
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