A*寻路路径优化

        本文目的是对A*寻路算法所生成的路径进行一些人性化的调整，使其看起来不至于太机械化。关于A*算法的原理与实现，读者可以阅读其他资料，这里不再详细阐述。

如何写估价函数

        A*寻路算法本质上是一个有方向性的广度优先搜索算法，它使用一个估价函数，来估测可能的最短路径，在每一次搜索迭代完成后，选取其邻接点中最优的一个（即，距离终点最近的一个点），作为下一次迭代的起点。如此反复，直到找到终点。下面先列出估价函数的常规写法：

        设i点到起点的价值为S，到终点的估价为E，i点的总估价G等于S+E。S的值是确定的：

S = parent.S + 1（i点是其父节点的水平或垂直方向上的邻接点）
或
S = parent.S + sqrt(2)）（i点是其父节点斜方向上的邻接点）

E点的值需要估算。精确一点的写法：

水平距离：dx = abs(ix - ex)
垂直距离：dy = abs(iy - ey)
需要斜着走过的距离：v1 = min