物理引擎学习-开篇

物理引擎是游戏引擎中一个非常重要的基础模块，也是一个非常有趣的模块。虽然现在商用的物理引擎已经很多了，而且都非常成熟，但是引擎毕竟不是万能的，有些特殊场合还是需要自己去实现。比如：

• 要实现一个小游戏，使用很简单的碰撞检测就够了，引入庞大的物理引擎，效率反而低而且不够灵活；
• 要实现一些超自然场景。比如宇宙类宏观题材，或是量子等微观题材，本来常规的物理定律就不适用，更别说是基于常规物理定律实现的物理引擎了；
• 运动的物体数量太多的游戏，比如弹幕类游戏。这种情况下，物理引擎可能就是瓶颈之一了，也许我们要的仅仅是碰撞检测，而不是物理模拟。那么自己实现碰撞检测，就再合适不过了。
• 帧同步类游戏。这类游戏要保证数据一致性，物理引擎肯定要自己开发了；
• ECS架构。基于预测+回滚的同步模型，比如守望先锋。物理和碰撞数据肯定也要跟着一起回滚；
• 服务器碰撞检测。服务器使用物理引擎的开销太高了，迫不得已要用的情况下需要定制；
• 最关键的是，你确定你的游戏用的是碰撞引擎而不是物理引擎？

就拿Unity引擎来说，一个RigidBody，剩下大部分都是静态的Collider，在低端手机上，这居然都能成为性能瓶颈，WTF！Character Controller能轻松的爬山(RigidBody就更不用说了)，我提bug了，然后官方回复我说这个组件要废弃了，不建议使用，然后他们继续官宣：“我们有Character Contraller，能够很方便的实现人物的物理逻辑”。

写作目的

我准备写下这一系列的文章，一是我自己对此比较感兴趣，想要系统的整理一下自己多年来学到的零散知识，也圆一下多年前自己写引擎没有绕过去的坎；二来，工作中确实遇到过这样的需求；再者，也希望这些文章能够帮助到那些对物理引擎感兴趣的同行。物理引擎的学习门槛也很高，不亚于图形学的门槛，只不过物理不会像图形那样光彩夺目，没有那么多的定制需求。

编程技术总是这样，如果你会，你就会用到它；如果你不会，你一定会找到绕过它的办法，然后证明这项技术没用。

由于时间有限，我也只能抽空去逐步完善自己的计划了，很有可能最终就不了了之了。所幸，最复杂的碰撞检测部分文章和Demo已经完成了。

文章相关的Demo已经上传到了我的github: https://github.com/youlanhai/learn-physics

物理引擎概述

物理引擎大致由碰撞检测、物理反馈、运动约束组成。其中最常用和最复杂的是碰撞检测。碰撞检测，又分为狭义的碰撞检测和广义的碰撞检测。

• 狭义的碰撞检测，是两个具体形状之间的碰撞检测，比如圆和矩形、矩形和多边形、多边形和多边形之间的碰撞检测，这部分是碰撞检是测耗时最高的部分；
• 广义的碰撞检测，是大量物体间的碰撞检测优化，降低狭义碰撞检测的次数。常用到的策略是空间划分，将问题的规模最小化。

内容安排

内容主要以碰撞检测为主。文章的可能目录会随着内容的完善，进行一些调整。

第一部分 基础碰撞检测

1 基础内容
2 分离轴碰撞检测
3 GJK碰撞检测基础
4 GJK计算多边形之间的最近距离
5 GJK和EPA计算穿透向量
6 碰撞反馈
7 2D碰撞检测Demo-飞机大战

第二部分 空间划分

8 二叉树空间划分(BSP)
9 AABB树空间划分
10 基于网格的空间划分
11 一个简单的2D物理引擎

第三部分 3D碰撞检测

12 基础内容
13 GJK算法扩展到3D空间
14 二叉树空间划分(BSP)
15 AABB树空间划分
16 基于网格的空间划分
17 一个简单的3D物理引擎

第四部分 其他

18 导航网格生成
19 基于导航网格的自动寻路

本系列文章会和我的个人公众号同步更新，感兴趣的朋友可以关注下我的公众号：游戏引擎学习。扫下面的二维码加关注：