FreeRTOS概览

最新推荐文章于 2024-07-19 09:15:00 发布

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分类专栏：嵌入 FreeRTOS 文章标签： freertos 嵌入式

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FreeRTOS

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简介

FreeRTOS是一个以MIT许可协议开源的嵌入式实时操作系统，它的核心是多任务调度，内存占用量极低，提供了任务优先级抢占、任务间通信和同步的机制、堆内存分配与保护等基本功能。FreeRTOS可以运行在资源受限的微控制器上，支持非常多的处理器平台，是一个可配置可裁剪的嵌入式操作系统内核。FreeRTOS有很完善的文档及学习资料，而且现在由亚马逊旗下一个项目组在维护。但FreeRTOS只是一个操作系统内核，只提供了最基本的功能，诸如网络通信、图形显示、文件系统这些一个完整操作系统应该具备的功能，需要接入第三方库或者自已去实现。

基本术语

多任务系统：从整体上看，能够实现多个任务并行运行的系统就叫作多任务系统。对于单核cpu来说只是操作系统以极短的时间来切换不同的任务执行，看起来像是多个任务并行运行一样。但对于多核cpu来说，可以真正做到任一时刻都可以在不同的线程运行不同的任务。

任务：任务和桌面操作系统的线程很类似，每个任务实现一个具体的功能，它是FreeRTOS最小的代码执行单元，是实现多任务轮流执行的最小粒度。

中断：中断是响应外设信号的处理程序，当一个外设产生了输入输出信号触发了中断，cpu就会执行对应的中断服务例程（ISR），ISR要尽可能的短小且不能有阻塞，以提高系统的响应速度。

任务优先级：每个任务都会被分派一个执行优先级，内核会根据这个优先级决定任务的运行次序。

优先级抢占：如果系统配置为允许任务抢占，那么当高优先级的任务准备就绪时，系统就会暂停当前低优先级的任务运行，切换为就绪的高优先级运行，以保证实时性。

优先级反转：在某些特定的条件下，会发生高优先级的任务等待低优先级任务运行结束的情况，就叫作优先级反转。比如当高优级任务访问一个被低优先级任务同步占用的资源时。

优先级继承：当高优先级任务访问一个被低优先级任务占用的使用mutex保护的资源时，内核会把该低优先级的任务临时提升优先级别，尽可能地让该任务得到更多的时间运行，从而尽快释放资源，以保证等待资源的高优先级任务在最短时间内能够执行。

调度：内核根据一定的算法协调分配各个任务的运行时间与次序，以实现多任务同时运行以及实时性的目的。每个任务都有一个TCB块和栈内存，当发生任务切换时，内核会先保存当前任务的上下文环境，然后切换回要运行的任务之前的上下文环境。

通信与同步

FreeRTOS实现任务间以及任务与中断间的通信与同步的方式有很多种，各有各的优缺点以及应用场景，包括队列、信号灯、互斥量、任务通知等。

队列：队列是任务间通信的基本方式。一个任务从队列读数据，另一个从队列写数据，当读空队列或者写满队列时，对应的任务会被阻塞。可以直接把小数据写入队列，也可以把大数据的地址写入队列，队列的内存是由内核负责分配的。

信号灯：信号灯分为二进制信号灯与计数信号灯。区别是前者控制资源任一时刻只能有一个占用者，后者允许资源可以同时被特定数量的访问者占用。对于二进制信号灯，当信号灯为1时表示信号灯可被获取，为0时表示信号灯也经被其他任务获取，当前任务需要等待或放弃。对于计数信号灯来说，可以同步事件与资源两种，如果同步的是事件，当事件发生时计数加1，当事件被处理后，计数减1，信号灯的初始数量是0。如果同步的是资源，当资源被占用时计数减1，当资源释放时计数加1，信号灯的初始数量为资源最大数量。

互斥量：基本和二进制信号灯功能一样，只是多了个优先级继承的功能。对于使用互斥量同步的资源，在特定情况下会临时提升相应任务的优先级。

任务通知：每一个任务都有一个32位的通知值，一个任务可以等待接收通知，另一个任务可以发送通知以唤醒等待的任务，实现同步。可以使用任务通知实现一些轻量级的信号灯、事件组等功能。任务通知不需要占用额外的内核资源与内存，比二进制信号灯解锁任务快45%。但任务通知只能用在一对一的情况下，比如说，一个任务不能同时通知多个任务，但信号灯与互斥量就可以。当用任务通知实现信号灯时，任务的通知值就做为信号灯的计数值。

调度算法

FreeRTOS的调度算法大概分为三类，可以在FreeRTOSConfig.h中配置使用什么样的调度算法。

时间分片的优先级抢占算法：高优先级任务会抢占低优先级任务执行，相同优先级任务会轮流执行特定时间片的时间。

不带时间分片的优先级抢占算法：高优先级任务会抢占低优先级任务执行，当前任务只有在进入等待或阻塞状态，或者被其他高优先级任务抢占后，其他任务才有机会执行。

协作调度算法：当前任务如果没有进入等待或阻塞状态，其他任务没有机会执行。当发生任务切换时，高优先级的任务优先被调度。

内存分配

FreeRTOS支持静态分配与动态分配内存两种。

静态分配内存：内核提供了特定的api可以对一些内核对象静态分配内存，静态分配内存有下面一些好处：链接时就能确定对象的大小及内存地址和最大的内存占用量；应用程序编写者不用关心内存分配失败的情况；适用于不允行任务动态内存分配的情况。

动态分配内存：内核预置了5种动态分配内存方法，分别位于heap_1.c到heap_5.c文件中，也支持开发者编写针对自己平台的内存分配函数，但必须保留至少一种预置方法，因为内核api分配内存时要用到。

FreeRTOS对特定平台也提供了内存访问保护机制，比如特定内存只读或者可执行等。FreeRTOS也提供了一些栈溢出的检测手段，比如栈指针是否超出了有效区，栈内存特定字节是否被覆盖等，但因为增加了开销，所以栈溢出检测尽量用在开发和测试中。

软定时器与HOOK函数

FreeRTOS在内核启动时会运行一个软定时器守护任务，该任务负责接收定时器的控制消息，比如创建、删除、重置定时器，同时负责在定时器超时时调用定时器回调函数。该守护任务还保证只有在定时器回调函数实际执行时才占用cpu时间，其他时候都处于阻塞状态。定时器的回调函数要写的尽量简短，不能有阻塞，以免造成其他定时器回调不能按时执行。

FreeRTOS也提供了很多的hook函数方便实现一些功能：

Idle Hook函数：当最低优先级的空闲任务运行时，就会调用这个回调，可以在这里把cpu设为深度睡眠状态以节能。

Tick Hook函数：可以实现定时功能。

Malloc Failed Hook函数：当内存分配失败时调用。

Stack Overflow Hook函数：栈溢出时调用。

Daemon Task Hook函数：软定时器守护任务调用的回调函数。