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一、modbus简介
我们在网上查阅modbus的资料发现很多很杂,modbus-RTU ASCII TCP等等,还有跟PLC结合的,地址还分1开头的,4开头的,搞得有点懵,那其实是各行业有各自差异化的规则而已,实际上modbus就是 地址码+功能码+数据区+校验码 了,这是核心,具体可以看这篇比较简洁。modbus rtu六种功能码详细解析-电子发烧友网
对于我们物联网领域而言,就是方便在主机端接入其它厂家的传感器或执行器设备就是了,比如温湿度、PH计等等,厂家在生产的时候产品定位就是配套应用商,所以modbus协议基本是标配,只是不同厂家的传感器modbus的数据地址定义不一样而已;当然,也有少数厂家用自定义协议,非要用的话就得多费时间去了解它的协议了,那modbus协议的传感器我们如果有驱动的话请求或解析就可以直接复用了,下图是TB上随便搜索的485温湿度传感器的通讯协议。
另外,modbus对于我们来讲,物理层一般都是RS485的,当然了,要用RS232或TTL串口,甚至是4G、LORA也都是可以的。modbus协议使用的时候一般是主机发送请求,从机回复结果的流程,主机可以请求传感器数据,也可以设置内容,比如控制继电器开关,一应一答,每次轮询根据波特率要有一定间隔,一般几十到几百毫秒,像RS485的波特率不要太高,一般是9600,如果距离有几百米建议更低,4800或2400。在实际工程项目中,主机跟从机的485通讯经常会有莫名其妙的问题(通讯不上或者乱码),这个就要靠经验解决了。
那我们写modbus驱动文件的意义在哪里,要怎么写?就跟之前用过的mqtt协议一样,我们这个驱动程序主要作用就是组合报文和解析报文,这样当你拿到一个厂家的modbus传感器的时候,直接调用这个驱动文件的函数就可以请求数据了,最后再根据厂家对数据的定义进行应用层解析就行了。接下来我们就几个常用的功能码做详细介绍。
二、功能码01、02
01的作用就是读取开关量输出状态,02的作用是读取IO输入状态,其实都差不多,返回的数据中,正常每个bit位代表各自的开关/输入状态,比如数据如下:
请求:01 02 00 00 00 04 79 C9
返回:01 02 01 0B E0 4F
这里面的含义是请求起始数据地址为0x0000的4个输入状态,返回的是地址码01、功能码02、数据长度01、数据区0B和CRC校验码E0 4F,那对于应用层来讲,有用的数据就是0B了,我们现在把0B换成二进制显示是 0000 1011,那么这个数据正常理解就是1、2、4路输入触发,3路正常,具体的要以厂家提供的资料为准。功能码01也是一个道理的。这里面,如果你请求的寄存器数量小于8个,那从机会返回一个字节数据,每个bit代表一个寄存器状态,多余的是高位无效,一般用0代替。
下面是具体的请求代码:
/*
================================================================================
描述 :modbus 0x01的报文组合
输入 :
输出 :
================================================================================
*/
u16 drv_modbus_send_fun01(u8 slave_addr, u16 reg_start, u16 reg_num, u8 *make_buff, u16 make_size)
{
if(make_size<20)
{
return 0;
}
u16 make_len=0;
u16 crcValue;
make_buff[make_len++]=slave_addr;
make_buff[make_len++]=0x01;
make_buff[make_len++]=reg_start>>8;
make_buff[make_len++]=reg_start;
make_buff[make_len++]=reg_num>>8;
make_buff[make_len++]=reg_num;
crcValue=drv_crc16(make_buff, make_len);
make_buff[make_len++]=crcValue>>8;
make_buff[make_len++]=crcValue;
return make_len;
}
/*
================================================================================
描述 :modbus 0x02的报文组合
输入 :
输出 :
================================================================================
*/
u16 drv_modbus_send_fun02(u8 slave_addr, u16 reg_start, u16 reg_num, u8 *make_buff, u16 make_size)
{
if(make_size<20)
{
return 0;
}
u16 make_len=0;
u16 crcValue;
make_buff[make_len++]=slave_addr;
make_buff[make_len++]=0x02;
make_buff[make_len++]=reg_start>>8;
make_buff[make_len++]=reg_start;
make_buff[make_len++]=reg_num>>8;
make_buff[make_len++]=reg_num;
crcValue=drv_crc16(make_buff, make_len);
make_buff[make_len++]=crcValue>>8;
make_buff[make_len++]=crcValue;
return make_len;
}
代码的核心就是根据从机地址、寄存器起始地址、寄存器数量来组合报文,应用层再把这个报文发送出去,至于是使用RS485还是RS232都是可以的,驱动层不关心。
三、modbus解析
对于协议解析就很有讲究了,我看到的大部分解析代码都是数据包丢进解析函数里,然后函数直接就CRC校验,出错就返回了,这样的解析代码其实稳定性不太好,因为实际传输的时候会经常莫名其妙的数据头或尾巴多出个00或FF或者其它数据,但是完整正确的数据包又在里面,这样CRC校验肯定是错的,所以这里我把解析函数升级了下,这样鲁棒性会好点。
/*
================================================================================
描述 : modbus 基础数据解析
输入 :
输出 :
================================================================================
*/
u16 drv_modbus_parse_base(u8 slave_addr, u8 fun_code, u8 *in_buff, u16 in_len, u8 *out_buff, u16 out_size)
{
u16 recv_len=in_len, crcValue;
u8 *pData=in_buff;
u8 data_len=0;
if(recv_len<4 || recv_len>250)
return 0;
for(u8 i=0;i+4<recv_len;i++,pData++)
{
if(pData[0]==slave_addr && pData[1]==fun_code)//比较地址和功能码
{
data_len=pData[2];
crcValue=pData[data_len+3]<<8|pData[data_len+4];
if(crcValue==drv_crc16(pData, data_len+3))
{
if(data_len<out_size)
{
memcpy(out_buff, &pData[3], data_len);
}
else
{
data_len=0;
}
break;
}
}
}
return data_len;
}
首先要声明的是这个代码适合读取数据的功能码,比如01、02、03和04,对于设置功能码05、06成功了直接返回相同报文,可以用字符串匹配的方式进行确认,这里先略过。这段代码的核心是匹配用户需要的从机地址和功能码,这就相当于数据标识头了,有了这个以后,至少可以过滤掉前面无用的干扰数据了,之后的第三字节就是数据长度了,有了这个长度值就能够准确地做CRC校验了, 校验成功之后把数据区的内容复制出来就可以了,剩下的是应用层的事情了。
对于功能码01和02,对应的解析函数就是调用上面的函数就行了,具体如下。
/*
================================================================================
描述 : modbus 0x01 数据解析
输入 :
输出 :
================================================================================
*/
u16 drv_modbus_parse_fun01(u8 slave_addr, u8 *in_buff, u16 in_len, u8 *out_buff, u16 out_size)
{
return drv_modbus_parse_base(slave_addr, 0x01, in_buff, in_len, out_buff, out_size);
}
/*
================================================================================
描述 : modbus 0x02 数据解析
输入 :
输出 :
================================================================================
*/
u16 drv_modbus_parse_fun02(u8 slave_addr, u8 *in_buff, u16 in_len, u8 *out_buff, u16 out_size)
{
return drv_modbus_parse_base(slave_addr, 0x02, in_buff, in_len, out_buff, out_size);
}
四、功能码03、04
03和04功能码比较相似,差别在于03是保持寄存器,可读可写,04是输入寄存器,只读。比如热敏温度头的数据一般就用04来读取,主机不能改变;空调的设定温度一般用03来读取,同时可以用06来设置更改。具体组合报文代码如下:
/*
================================================================================
描述 :modbus 0x03的报文组合
输入 :
输出 :
================================================================================
*/
u16 drv_modbus_send_fun03(u8 slave_addr, u16 reg_start, u16 reg_num, u8 *make_buff, u16 make_size)
{
if(make_size<20)
{
return 0;
}
u16 make_len=0;
u16 crcValue;
make_buff[make_len++]=slave_addr;
make_buff[make_len++]=0x03;
make_buff[make_len++]=reg_start>>8;
make_buff[make_len++]=reg_start;
make_buff[make_len++]=reg_num>>8;
make_buff[make_len++]=reg_num;
crcValue=drv_crc16(make_buff, make_len);
make_buff[make_len++]=crcValue>>8;
make_buff[make_len++]=crcValue;
return make_len;
}
/*
================================================================================
描述 :modbus 0x04的报文组合
输入 :
输出 :
================================================================================
*/
u16 drv_modbus_send_fun04(u8 slave_addr, u16 reg_start, u16 reg_num, u8 *make_buff, u16 make_size)
{
if(make_size<20)
{
return 0;
}
u16 make_len=0;
u16 crcValue;
make_buff[make_len++]=slave_addr;
make_buff[make_len++]=0x04;
make_buff[make_len++]=reg_start>>8;
make_buff[make_len++]=reg_start;
make_buff[make_len++]=reg_num>>8;
make_buff[make_len++]=reg_num;
crcValue=drv_crc16(make_buff, make_len);
make_buff[make_len++]=crcValue>>8;
make_buff[make_len++]=crcValue;
return make_len;
}
跟01、02功能码是差不多的,解析代码也是类似:
/*
================================================================================
描述 : modbus 0x03 数据解析
输入 :
输出 :
================================================================================
*/
u16 drv_modbus_parse_fun03(u8 slave_addr, u8 *in_buff, u16 in_len, u8 *out_buff, u16 out_size)
{
return drv_modbus_parse_base(slave_addr, 0x03, in_buff, in_len, out_buff, out_size);
}
/*
================================================================================
描述 : modbus 0x04 数据解析
输入 :
输出 :
================================================================================
*/
u16 drv_modbus_parse_fun04(u8 slave_addr, u8 *in_buff, u16 in_len, u8 *out_buff, u16 out_size)
{
return drv_modbus_parse_base(slave_addr, 0x04, in_buff, in_len, out_buff, out_size);
}
应用层数据解析以文章开头的温湿度为例,调用drv_modbus_parse_fun03函数后,out_buff内的数据就是02 92 FF 9B四个字节,具体的转换如下图所示。
五、功能码05
其作用是设置单路输出,比如第二路继电器开,开就往寄存器内设置FF 00,关就设置00 00,设置成功后就直接返回原数据。那么,对于05功能码的返回要如何处理呢?两个选择,一个是用我的工程里drv_common.c的memstr函数做匹配,看下返回的数据包里有没有包含刚才设置的数据串;另一个选择是直接忽略,有没有设置成功不要在这里观测,而是用01功能码实时读取输出状态值,如果状态不匹配要怎么处理由应用层自己决定,比如重复执行3次后仍然失败那就向用户发端出故障信息,人工介入等等。
/*
================================================================================
描述 :modbus 0x05的报文组合
输入 :
输出 :
================================================================================
*/
u16 drv_modbus_send_fun05(u8 slave_addr, u16 reg_start, u16 reg_value, u8 *make_buff, u16 make_size)
{
if(make_size<20)
{
return 0;
}
u16 make_len=0;
u16 crcValue;
make_buff[make_len++]=slave_addr;
make_buff[make_len++]=0x05;
make_buff[make_len++]=reg_start>>8;
make_buff[make_len++]=reg_start;
make_buff[make_len++]=reg_value>>8;
make_buff[make_len++]=reg_value;
crcValue=drv_crc16(make_buff, make_len);
make_buff[make_len++]=crcValue>>8;
make_buff[make_len++]=crcValue;
return make_len;
}
六、功能码06
06和03对应的寄存器是一样的,03读06写,比如空调预设温度、净化器预设转速等这些都可以叫保持寄存器。有点区别是 03可以批量读取连续的寄存器,06只能单个设置,06的具体代码如下:
/*
================================================================================
描述 :modbus 0x06的报文组合
输入 :
输出 :
================================================================================
*/
u16 drv_modbus_send_fun06(u8 slave_addr, u16 reg_start, u16 reg_value, u8 *make_buff, u16 make_size)
{
if(make_size<20)
{
return 0;
}
u16 make_len=0;
u16 crcValue;
make_buff[make_len++]=slave_addr;
make_buff[make_len++]=0x06;
make_buff[make_len++]=reg_start>>8;
make_buff[make_len++]=reg_start;
make_buff[make_len++]=reg_value>>8;
make_buff[make_len++]=reg_value;
crcValue=drv_crc16(make_buff, make_len);
make_buff[make_len++]=crcValue>>8;
make_buff[make_len++]=crcValue;
return make_len;
}
06的返回解析跟05类似,正常直接忽略就行了,用03功能码去监测到底有没有设置成功。
七、功能码16
16是十进制的,也就是16进制的0x10功能码,是06的扩展,它可以批量设置寄存器,稍微复杂点,具体看如下代码:
/*
================================================================================
描述 : modbus 0x10的报文组合
输入 :
输出 :
================================================================================
*/
u16 drv_modbus_send_fun16(u8 slave_addr, u16 reg_start, u16 reg_num, u8 *reg_data, u8 *make_buff, u16 make_size)
{
u16 make_len=0;
u16 crcValue;
u8 data_len=reg_num*2;
if(make_size<10+data_len)
return 0;
make_buff[make_len++]=slave_addr;
make_buff[make_len++]=0x10;
make_buff[make_len++]=reg_start>>8;
make_buff[make_len++]=reg_start; //寄存器起始地址
make_buff[make_len++]=reg_num>>8;
make_buff[make_len++]=reg_num; //寄存器数量
make_buff[make_len++]=data_len;//数据区长度
memcpy(&make_buff[make_len], reg_data, data_len);//数据区
make_len+=data_len;
crcValue=drv_crc16(make_buff, make_len);
make_buff[make_len++]=crcValue>>8;
make_buff[make_len++]=crcValue;
return make_len;
}
返回也是忽略就行了,用03去读取监测。
modbus的解析大概就是这样了,完整版的内容比较多,但是根据平时项目的使用频率来看,常用的就这些了,其他的要学习只能自己再找找资料了。
具体代码在这里下载https://download.csdn.net/download/ypp240124016/89091325
工程原来上传过了,自己添加驱动程序测试就行了。https://download.csdn.net/download/ypp240124016/89044525
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