Dr_Can自动控制理论学习——根轨迹

ysh12345678gok

已于 2023-09-23 23:20:16 修改

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文章标签：学习

于 2023-09-23 21:31:02 首次发布

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本文部分素材来自Dr_Can的B站教程，请支持原作者。DR_CAN的个人空间-DR_CAN个人主页-哔哩哔哩视频 (bilibili.com)

1. 二阶系统标准形式

$\ddot{y}(t)+2\zeta\omega_n\dot{y}(t)+{\omega_n}^2y(t)={\omega_n}^2u(t)$

$U(s)$ 为常数，可知 $X(s)$ 为

$X(S)=\frac{1}{s^2+2\zeta\omega_ns+{\omega_n}^2}$

另

$s^2+2\zeta\omega_ns+{\omega_n}^2=0$

可知根为

$S=\frac{-2\zeta w_{n}\pm\sqrt{4\zeta^{2}w_{n}^{2}-4w_{n}^{2}}}{2}$

化简为

$S=-\zeta w_{n}\pm w_{n}\sqrt{\zeta^{2}-1}$

可知根为

$P_1=-\zeta w_{n}+ w_{n}\sqrt{\zeta^{2}-1}$ 和 $P_2=-\zeta w_{n}- w_{n}\sqrt{\zeta^{2}-1}$

将上式分解可得

$X(s)=\frac{1}{(s-p_{1})(s-p_{2})}=\frac{C_1}{s-p_{1}}+\frac{C_2}{s-p_{2}}$

转换为时域形式

$X(t)=C_{1}e^{ p_{1}t}+C_{2} e^{p_{2}t}$

当 $\zeta>1$ 时，P1和P2<0,根位于负实轴上，根越远离0收敛越快，但是最终收敛的速度取决于离0最近的根。

当 $\zeta=0$ 时

$P_1= w_{n}i$ 和 $P_2= -w_{n}i$

可知

$X{(s)}=\frac{1}{(s-iw_{n})(s+iw_{n})}=\frac{1}{s^{2}+w_{n}^{2}}=\frac{1}{w_{n}} \frac{w_{n}}{s^{2}+w_{n}}$

由拉普拉斯反变换 $L\left[\sin at\right]=\frac a{s^2+a^2}$ 可知

$X{(t)}=\frac{1}{w_{n}}\sin (w_{n}t)$

所体现出两个根在虚轴两侧，一直震荡不会收敛。

当 $\zeta<0$ 时

$X(s)=\frac{1}{(s+\zeta w_{n}- iw_{n}\sqrt{\zeta^{2}-1})(s+\zeta w_{n}+ iw_{n}\sqrt{\zeta^{2}-1})}=\frac{1}{(s+\zeta w_{n})^2+w_{n}^{2}(\zeta^{2}-1)}$

定义阻尼固有频率

$w_d=w_{n}\sqrt{\zeta^{2}-1}$

此时有

$X(s)=\frac{1}{(s+\zeta w_{n})^2+w_{d}^{2}}$

$X{(s)}=\frac{1}{(s+\zeta w_{n})^{2}+w_{d}^{2}}=\frac{1}{w_{d}} \frac{w_{d}}{(s+\zeta w_{n})^{2}+w_{d}}$

常用拉氏变换表 - YKR - 博客园 (cnblogs.com)

符合指数衰减正弦波

$X{(s)}=\frac{1}{w_{d}}e^{-\zeta w_{n}t}\sin (w_{d}t)$

若将根向左移动，那么系统的震荡频率不变，但是收敛的速度会变快。

分析根轨迹时基于开环传递函数极点分析，通过G(s)判断1+G(s)=0，若存在H(s),那么G(s)代表着G(s)H(s)

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Dr_Can自动控制理论学习——根轨迹

为常数，可知为另可知根为化简为可知根为和将上式分解可得转换为时域形式当时。
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