无刷电机学习笔记1

近期在学习无刷电机，以此来记录一下自己的学习过程，也对自己的学习进行一些备份记录，水平有限

无刷电机的结构

直流无刷电机的驱动实际上就是通过改变电机定子线圈电流交变频率和波形，在定子周围形成一个交变磁场，驱动转子永磁体转动，从而带动电机转动

三个相之间相位差为120°，将三个相都输入带有120°相位差形式的电流后，电机定子就会产生旋转磁场驱动电机的转子运动，所以如果想让电机成功驱动，关键在于研究如何产生和改变定子三相的电流交变频率和波形，这部分可以分为硬件电路部分和软件控制部分两部分。软件控制部分就需要FOC算法来实现，就是通过软件代码来产生所需的三相波形，在了解软件控制部分部分前，首先我们需要了解一下无刷电机的电子硬件的控制原理

无刷电机的电子硬件的控制原理：无刷电机和有刷电机的区别，顾名思义就是无刷电机没有了有刷电机中的电刷，因此不能采用机械结构进行电流的换向，而需要使用MOS管这样的元器件进行换向，MOS的本质可以理解为一种开关，可以像控制水流通断一样控制电流的通断。

通过控制不同MOS管的通断组合，电机线圈里的电流大小和方向就可以发生改变。如图所示

控制MOS通断可以通过单片机的控制信号给出，规定引脚输出不同电平表示MOS管的开与断

举例分析一下，假设打开Q1管和Q2管。首先需要明确电流是从电源正极流向电源负极，打开Q1管，电流流向就会如红色线所示，右边是无刷电机的一个定子模型，此时如果Q2管打开，电流流向如蓝色线所示，从而形成回路。无刷电机的定子由许多线圈组成，当电流流经线圈时，根据右手螺旋定则可以判断出磁场方向，如上图标出所示

转子实际上可以抽象为一块磁铁，根据磁体同性相斥，异性相吸的原理可以判断出磁铁旋转的方向及静止的位置，那么如何让转子一直旋转呢？这时我们就需要改变电磁场方向才能让转子继续转动，那么如何改变电磁场方向？很显然，我们需要改变电流流向，而电流流向可以通过改变不同的MOS管通断来实现，如下图所示

因此只要改变MOS管的开关速度够快，转子的转动速度就会变快，因此我们可以知道：对电机的控制，实际上就是对MOS管开关规律的控制，而MOS管的开关规律的控制，需要用单片机的程序进行控制，需要将单片机的控制信号接到不同的MOS管，通过单片机来交替地高速控制MOS管，所以也就设计到程序控制的部分，这也就本章学习的FOC算法。FOC控制实际上就是对电机的运动建立数学模型，把电机的运动进行抽象化和简化，进而使得单片机能够有规律地控制各个MOS管地通断过程，使得电机产生我们需要的力矩和速度。

以上就是无刷电机在电子硬件上的原理部分，此部分参考bilibili DengFOC