无刷电机控制原理（FOC）学习笔记

一、硬件原理

二、软件设计(磁场定向控制FOC)

1、FOC算法流程图：

1.1、克拉克变换

克拉克变换的-等幅值形式：

等幅值变换之后（即）进一步计算 

克拉克逆变换（已知，求）计算：

1.2、帕克变换

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电角度可通过编码器实时检测，为设定的旋转电流矢量（通常只设置Q轴电流大小，D轴电流设为0）；通过帕克逆变换可计算出，再经过克拉克逆变换计算出（再转换成，由单片机MCU控制PWM占空比输出），该三相电流大小决定电机产生力矩的大小，最终实现对电机旋转的控制。

以上就是磁场定向控制FOC数学模型的推导过程。

2、代码实现

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参考：【手把手教写FOC算法】1_起源，无刷电机概念与控制原理_哔哩哔哩_bilibili