DLT算法学习

详解DLT直接线性变换算法及代码示例

详解DLT直接线性变换算法及代码示例-CSDN博客

import numpy as np

def dlt(points_3d, points_2d):
    # 将输入数据转换为齐次坐标形式
    points_3d_hom = np.hstack((points_3d, np.ones((points_3d.shape[0], 1))))
    points_2d_hom = np.hstack((points_2d, np.ones((points_2d.shape[0], 1))))
    
    # 构建线性方程组
    A = []
    for i in range(points_3d_hom.shape[0]):
        X, x = points_3d_hom[i], points_2d_hom[i]
        A.append([
            -X[0], -X[1], -X[2], -1, 0, 0, 0, 0, x[0]*X[0], x[0]*X[1], x[0]*X[2], x[0]
        ])
        A.append([
            0, 0, 0, 0, -X[0], -X[1], -X[2], -1, x[1]*X[0], x[1]*X[1], x[1]*X[2], x[1]
        ])
    
    A = np.array(A)
    
    # 使用奇异值分解（SVD）求解线性方程组
    _, _, V = np.linalg.svd(A)
    P = V[-1].reshape(3, 4)
    
    return P

# 示例数据
points_3d = np.array([
    [0, 0, 0],
    [1, 0, 0],
    [0, 1, 0],
    [1, 1, 0],
    [0, 0, 1],
    [1, 0, 1],
    [0, 1, 1],
    [1, 1, 1]
])

points_2d = np.array([
    [10, 20],
    [20, 20],
    [10, 30],
    [20, 30],
    [15, 15],
    [25, 15],
    [15, 25],
    [25, 25]
])

# 使用DLT算法估计相机投影矩阵
P = dlt(points_3d, points_2d)
print("Estimated Projection Matrix:")
print(P)